一、多機（jī）連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用（yòng）於產量（liàng）要求較大且品（pǐn）類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外（wài）觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件（jiàn）等）。

三（sān）、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人（rén）衝壓自（zì）動化生產（chǎn）線包（bāo）含以下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過渡皮（pí）帶、板料清洗機、板料塗（tú）油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根（gēn）據生產車間的麵（miàn）積進行調整，如拆垛（duǒ）車的開出方（fāng）式既可以（yǐ）與衝（chōng）壓線平行也可以與衝壓線垂（chuí）直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了（le）要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁起/製動、作業範圍（wéi）大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器（qì）人的基礎上加大了電動機功率及（jí）減速機規格，加長了手臂，並（bìng）廣泛采用棚架式安裝（zhuāng）結構。

2. 機器人衝壓（yā）自動化線控製係統

機（jī）器人衝壓自動化係統需要（yào）集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安（ān）全防護（hù）係統及大屏幕顯示，並具有無（wú）縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網（wǎng）與工業（yè）現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常見的拆垛係統（tǒng）有三（sān）種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車（chē）/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液（yè）壓係（xì）統控製，保持恒定；磁力分張器（qì）依靠氣動或（huò）電動驅（qū）動自動貼近垛料；采用氣缸（gāng）驅（qū）動、矩陣布置的真空吸（xī）盤組進（jìn）行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁（cí）性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其（qí）結構特點是（shì）垛料放置（zhì）在可（kě）移動的拆垛小（xiǎo）車上；垛（duǒ）料高度（dù）不控製，拆垛時依靠計算的板料（liào）厚度自（zì）動調整機（jī）器人（rén）吸（xī）料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並（bìng）具（jù）有多個（gè）可自由旋轉的調整（zhěng）關節，更（gèng）換垛料時人工將磁力（lì）分張器（qì）靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及雙料（liào）檢測傳感器安裝在機器人（rén）端拾器上（shàng）；拆成單張的板料由機器人放置在（zài）可伸縮（suō）過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度（dù）自動調整機械手吸（xī）料高度；磁力分張器支架安裝在（zài）拆垛小車（chē）上，支架可平移並具有多個可（kě）自由旋轉的調整關（guān）節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料檢（jiǎn）測傳（chuán）感器安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置（zhì）在可伸（shēn）縮過渡皮帶（dài）上進行（háng）傳輸。

（4）可（kě）伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張（zhāng）板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的（de）速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時（shí）的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單（dān）張（zhāng）板（bǎn）料（liào）的傳輸（shū），它可以為板（bǎn）料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可（kě）調整，以填補不進行板料（liào）清洗、清（qīng）洗機離線時的（de）空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓（yā）成形前對覆（fù）蓋件板料進行清洗已經（jīng）成為汽車廠的標準工藝。根據產（chǎn）量大小，板（bǎn）料（liào）清洗（xǐ）可以分為在線清洗和離線（xiàn）清洗兩種工藝：離（lí）線清洗適用於投產初期，單（dān）車型產量較低的（de）企業，一條（tiáo）板（bǎn）料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一（yī）般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎（jiào）車整體側圍（wéi）的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引（yǐn）料輥、毛（máo）刷輥及（jí）擠幹輥組合的輥係，動力及傳動（dòng）係統、液壓調整（zhěng）機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控（kòng）製係統等組成。主要用於標（biāo）準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行（háng）走機（jī）構，在不需要清洗工（gōng）序時，整（zhěng）機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構（gòu），通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損（sǔn）、維修後的輥係與生產線保持（chí）同步（bù）。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張（zhāng）緊性能，並具有防擦傷和自愈（yù）功能。清洗油箱具有加熱係（xì）統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具（jù）有現（xiàn）場總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板（bǎn）料塗油機

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時的（de）質量，在衝壓成形前（qián）對板料進行（háng）局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工（gōng）藝（yì）手段，適用於自動化衝壓線的（de）塗油機。

塗油機主要用於板（bǎn）材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身（shēn）等組成（chéng）。塗油機（jī）具（jù）有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油（yóu）膜位（wèi）置的準確和油（yóu）膜厚度的均勻。不管環境溫（wēn）度如何變化，供油及油液保溫單元均處於（yú）等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板（bǎn）料（liào）對中台

為了保證板料被準確地（dì）放置在模具內，在機器人（rén）拾取板料前需要（yào）對板料進行對中。常用的對中台（tái）有重力（lì）對中台、機械對中台（tái）及光學（xué）對中台三種（zhǒng）。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自（zì）由（yóu）滑向一（yī）角進行定位（wèi），台上具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用（yòng）於機器人直接放（fàng）置（zhì）板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線（xiàn）。

2）機械對中台

板料依靠磁性（xìng）皮袋移（yí）動至擋塊，再由另外三側的（de）氣缸驅（qū）動打料（liào）器向中心推，從而實現精確定位。所（suǒ）有打料器的位置可示教編程，對中（zhōng）台具有（yǒu）板料到位檢測及（jí）雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料（liào）的高速對中（zhōng）。另外（wài），可采用雙中心設計，以滿足同（tóng）時處（chù）理一模兩件或雙模雙件（jiàn）的要求。台上（shàng）具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照（zhào）獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿（mǎn）足zui終將板料精確置入（rù）模具內的要求，又避免了機械對中（zhōng）台的（de）複雜機（jī）構。光學對中台本質上是一個具有（yǒu）板料到位檢測及雙料（liào）檢測的磁（cí）性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本（běn）。

（8）機器人七軸與端拾器（qì）

標準六軸機器人用（yòng）於衝壓（yā）生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一步提（tí）高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸（zhóu）後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓（yā）線的生產（chǎn）率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節（jiē）拍能夠超過10件/min，這時線尾（wěi）碼垛工位的負荷（hé）就超過勞動極限，為了（le）適應這種（zhǒng）高節奏的產出，需要（yào）先對衝壓件成品進行分流，然後由人（rén）工或機器人將其碼入料架，zui後（hòu）由鏟車將料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線