一、多機連線（xiàn）機械（xiè）手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模（mó）式，一般適用於產量要求較大且品類眾（zhòng）多的小型衝壓件。

二（èr）、多機（jī）連（lián）線機器人

一般適用於外觀和成形（xíng）性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動（dòng）化生產（chǎn）線的（de）一般（bān）構成

典型的機器（qì）人衝壓自（zì）動化生產線包含（hán）以下部分（fèn）：機器人、電控係（xì）統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮（pí）帶、板料清洗（xǐ）機、板料塗油機、對中台、線尾（wěi）碼垛係統、安全防護係統及機器人端（duān）拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也（yě）可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了（le）要求負載大、運行（háng）軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器（qì）人（rén）所共有（yǒu）的特性，還要滿足頻繁起（qǐ）/製動、作業範（fàn）圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都（dōu）在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規（guī）格，加長了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人（rén）、拆（chāi）垛機、清洗（xǐ）機（jī）、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮（pí）帶、同步控（kòng）製（zhì）係統、安全防護係統及（jí）大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智（zhì）能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆（chāi）垛小車。

（1）專用拆垛機

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動液壓升降（jiàng）台車上；垛料高度依（yī）靠與光電傳感器與液壓係統控製，保（bǎo）持恒定；磁力分張器（qì）依靠氣（qì）動或電動驅動（dòng）自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動（dòng）；拆成單張的板料（liào）采用磁性皮帶傳輸。

（2）機（jī）器人（rén）+拆垛小車

其結構特點是垛料放（fàng）置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高（gāo）度不控（kòng）製（zhì），拆（chāi）垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平（píng）移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮（suō）過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆（chāi）垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手（shǒu）吸料高（gāo）度；磁力（lì）分張器支架（jià）安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換（huàn）垛料時（shí）人工將（jiāng）磁力分張器靠在（zài）垛料（liào）周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢（jiǎn）測傳感器安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡（dù）皮帶上進（jìn）行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮（pí）帶機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它（tā）可（kě）以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續（xù）清洗機（jī）、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗（xǐ）、清（qīng）洗機離線時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的（de）傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需（xū）的（de）移動速度。皮帶機的速（sù）度一般為（wéi）變頻控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機（jī）的同步。皮帶（dài）長度可（kě）調整，以填補不進行（háng）板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客（kè）戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對（duì）覆蓋件（jiàn）板料進（jìn）行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據（jù）產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清（qīng）洗線可以供（gòng）應2～3條衝壓線（xiàn），離線清洗（xǐ）機的規格一般寬度為（wéi）2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體（tǐ）側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥（gǔn）組合的輥係，動力及（jí）傳動係統、液壓調整機構，清（qīng）洗過濾係（xì）統，集（jí）束噴管組件，油霧收集器，潤（rùn）滑係統，行走機構，以及電氣（qì）控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層（céng）、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料（liào）的清（qīng）洗。清（qīng）洗機具有自行走機構，在不（bú）需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自（zì）具有獨（dú）立的壓力調整與變頻驅動機構，通過（guò）精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹（gàn）輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的（de）擠幹（gàn）和張緊性能，並具有（yǒu）防擦傷和自愈功能（néng）。清洗油箱具有加熱係（xì）統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用（yòng）具有現場總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以（yǐ）進行參數設定（dìng）、故障診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時（shí）的質（zhì）量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉（lā）延油（yóu）是汽車廠常用（yòng）的工藝（yì）手段，適用於自動化衝壓線的塗油（yóu）機。

塗油機主要用於板材（cái）拉延前的塗（tú）油工序，由噴槍單元、供油及油液保（bǎo）溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集（jí）單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行（háng）走機構，在不需要塗油時可以（yǐ）移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準（zhǔn）確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何（hé）變化，供油及油液保溫單元均處於等（děng）待（dài）噴射狀態（tài），油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證（zhèng）板料被（bèi）準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料（liào）進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學（xué）對中台三種（zhǒng）。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定（dìng）位，台上具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清（qīng）洗機（jī）、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋（dǎng）塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編（biān）程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機（jī）械對中台能夠滿足各種異性（xìng）料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具（jù）有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。

3）光（guāng）學對中台

這是近幾年發展的技術，其（qí）原理是利用拍照（zhào）獲得的（de）板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的（de）軌跡，從而既滿足zui終將（jiāng）板料精（jīng）確置入模具（jù）內（nèi）的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測的磁性皮帶機，相（xiàng）比機械對中台，光學對中台（tái）能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人（rén）用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高（gāo）生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產（chǎn）節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人（rén）自動化衝壓線的生產率能夠與昂（áng）貴的專（zhuān）用（yòng）機械手高速線（xiàn）一（yī）較高下。

（9）線（xiàn）尾碼垛係統

自動化衝（chōng）壓線的生產（chǎn）節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為了適應這（zhè）種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由（yóu）人工或機（jī）器人將其碼入料架（jià），zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線