一（yī）、多（duō）機連（lián）線機械手（shǒu）

分為多機（jī）滑塊同步模式及滑塊（kuài）自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的（de）大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器（qì）人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮（pí）帶（dài）、板料（liào）清洗（xǐ）機、板（bǎn）料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係（xì）統及機器人端拾器。具體布置方式（shì）可以根據（jù）生（shēng）產車間的麵積進行調（diào）整，如拆垛車的開出（chū）方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機（jī）器人除了要求負載大、運行軌跡精（jīng）確及性能穩定可靠等搬運（yùn）機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各（gè）個生產廠家的衝壓機器人都（dōu）在普通（tōng）搬（bān）運（yùn）機器人（rén）的基礎上（shàng）加大了電動（dòng）機功率及減速機規格（gé），加長了手臂，並廣（guǎng）泛采用棚架式安裝（zhuāng）結構。

2. 機器人衝壓自動（dòng）化線控製（zhì）係統

機器人衝（chōng）壓自動化係統需要（yào）集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中（zhōng）台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各（gè）種皮帶、同（tóng）步控（kòng）製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係（xì）統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太（tài）網（wǎng）與工業現場（chǎng）總線（xiàn）二級網絡係統（tǒng），其（qí）中現場總線係統可能同時搭載安全（quán）總線。

3. 拆垛（duǒ）係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機（jī）器人+拆垛小車/桁架式機械（xiè）手+拆垛小車。

（1）專用拆（chāi）垛機

其結構（gòu）特點（diǎn）是垛料放置在可移動液壓（yā）升降台（tái）車上；垛料（liào）高度依靠與光電傳感器與液壓係（xì）統控製（zhì），保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛（duǒ）料；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤組垂（chuí）直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸（shū）。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆（chāi）垛小車上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更（gèng）換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安（ān）裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器（qì）人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆垛（duǒ）小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算（suàn）的板料（liào）厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上（shàng），支架可平移並具（jù）有（yǒu）多個可自由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上（shàng）；拆成單張的板料由機械手放置在可（kě）伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮（suō）皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的（de）速度一（yī）般為（wéi）變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板（bǎn）料清（qīng）洗機

可伸縮皮帶（dài）機用於拆垛完（wán）成後單張板料（liào）的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機（jī）的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不進行板（bǎn）料（liào）清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

隨著客戶對汽車表（biǎo）麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為（wéi）在線清洗和離線清洗兩種工藝：離（lí）線清（qīng）洗適用（yòng）於投（tóu）產初期，單（dān）車型產量較低的企業，一條板料（liào）清洗線可以（yǐ）供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬（kuān）度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合（hé）的輥（gǔn）係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係（xì）統，集束噴管組件，油霧收集器，潤（rùn）滑係統，行走機構（gòu），以及電氣控製係統等組成（chéng）。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有（yǒu）自行走機構，在不需要清洗工（gōng）序時，整（zhěng）機可（kě）沿地麵軌道開出。

引料輥（gǔn）、毛刷輥、擠幹輥各自（zì）具有獨立的壓力調整與變頻（pín）驅動機（jī）構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨（mó）損、維修後的輥係與（yǔ）生產線保持（chí）同步。擠幹輥（gǔn）采（cǎi）用無紡布層壓布（bù）輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以（yǐ）使清洗介質（zhì）在不（bú）同（tóng）環境溫（wēn）度（dù）下使（shǐ）用並（bìng）達到（dào）zui佳塗油效（xiào）果（guǒ）。電氣（qì）係統采用具有現場總線通信功能（néng）的PLC控製，通過觸（chù）摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料（liào）塗油機

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延（yán）成形時的質量，在衝壓成形前（qián）對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠（chǎng）常用（yòng）的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉（lā）延前的塗油工序，由噴槍單（dān）元、供油（yóu）及油液保溫（wēn）單元、噴射供氣單元、板料（liào）輸送單元、油霧收集單（dān）元（yuán）、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動（dòng）離線。噴嘴采用數字化控（kòng）製，保證（zhèng）板料上油膜（mó）位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度（dù）如何變化，供（gòng）油及油液保溫單（dān）元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對（duì）中台

為了保（bǎo）證板料被準確地放（fàng）置在模具內，在（zài）機（jī）器人拾取板料前需要對（duì）板（bǎn）料進行對中。常用的對中台（tái）有重力（lì）對中台、機械對中台及光學對中台（tái）三種。

1）重力對中台（tái）

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由（yóu）滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用（yòng）於機器人直接放置板料，不適用於（yú）具有清洗機、塗油機的自動（dòng）線。

2）機械對中台

板（bǎn）料依靠磁性（xìng）皮袋移（yí）動至擋塊，再由另外三（sān）側的氣缸驅（qū）動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教（jiāo）編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機（jī）械對中（zhōng）台（tái）能夠滿足各種異性料的高（gāo）速對中。另外，可采用（yòng）雙（shuāng）中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具（jù）有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測（cè）。

3）光學對中台（tái）

這是近幾（jǐ）年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動（dòng）調整機器人的軌（guǐ）跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具（jù）內的要求，又避（bì）免（miǎn）了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具（jù）有板料到（dào）位檢測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相比機械對中（zhōng）台（tái），光（guāng）學對中台能夠（gòu）顯（xiǎn）著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓（yā）生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高（gāo）生產率，近（jìn）年來機（jī）器（qì）人製造廠家與係統集（jí）成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生（shēng）產線（xiàn）的生產節（jiē）拍可以進一步提高到12件/min，使得機（jī）器人自動化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂（áng）貴的專（zhuān）用（yòng）機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由（yóu）鏟車將料（liào）架運（yùn）走。

自動化衝壓生產（chǎn）線