一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓（yā）件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的（de）大型衝壓件（汽車零（líng）部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓（yā）自動化生產線包含（hán）以下部分（fèn）：機器人、電（diàn）控係（xì）統、拆垛裝置、過渡（dù）皮帶、板料清洗機、板料（liào）塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係（xì）統及機器人端拾器。具（jù）體布置方式（shì）可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車（chē）的開出方式既可（kě）以與衝壓線平行（háng）也可以與衝（chōng）壓（yā）線垂直。

1. 衝壓機器（qì）人

衝壓生產用機器人除（chú）了要求負載大、運（yùn）行軌跡精確及性能穩定可靠等（děng）搬運機器人所共（gòng）有的特性，還要滿足（zú）頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺（chǐ）寸及回（huí）轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝（chōng）壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大（dà）了電動機功（gōng）率及減速機規格，加長了手（shǒu）臂，並廣泛采用棚架式安裝結（jié）構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台（tái）、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶（dài）、同步控製係（xì）統、安全（quán）防護係統及大屏幕顯示，並具有（yǒu）無縫（féng）集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用（yòng）以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總（zǒng）線（xiàn）係統可能同時（shí）搭載安全總（zǒng）線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛（duǒ）小車/桁架式機（jī）械手+拆垛小車。

（1）專用（yòng）拆垛（duǒ）機

其結構特點是（shì）垛料放（fàng）置（zhì）在可移（yí）動液（yè）壓升降（jiàng）台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼（tiē）近垛（duǒ）料；采用（yòng）氣缸驅動、矩陣布置的真空吸（xī）盤組進行（háng）拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆（chāi）成單張的（de）板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆（chāi）垛小車上；垛（duǒ）料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度（dù）；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛（duǒ）料時人工將磁（cí）力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過（guò）渡（dù）皮帶上進（jìn）行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車（chē）

其結構（gòu）特點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度（dù）不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的（de）板料厚度自動調（diào）整機械手（shǒu）吸（xī）料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架（jià）可平（píng）移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤（pán）組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機（jī）械手端拾器（qì）上；拆成（chéng）單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸（shēn）縮（suō）皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過清洗機所（suǒ）需的（de）移動速度。皮帶機（jī）的速度一（yī）般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

（5）板料清洗機

可伸縮（suō）皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過（guò）清洗機（jī）所（suǒ）需的移動速（sù）度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來（lái）越高（gāo），在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為（wéi）汽車廠的標準工藝。根據產量大小（xiǎo），板料清洗可以分為在線（xiàn）清（qīng）洗和離線清洗兩種工藝：離線（xiàn）清洗適用於投產初期，單車型產量（liàng）較低（dī）的企業（yè），一（yī）條板料清洗線可以供（gòng）應2～3條衝（chōng）壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用（yòng）於批量較大（dà）的企（qǐ）業，為適應（yīng）轎車整（zhěng）體側圍的尺寸，在線清（qīng）洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹（gàn）輥組合的（de）輥係（xì），動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組（zǔ）件，油霧收集器（qì），潤滑係統，行走機構，以及（jí）電氣控製係統等（děng）組成（chéng）。主要用於標準板材、未（wèi）塗層、鍍鋅板以及（jí）鋁板等板料、卷料的清洗。清（qīng）洗機具有自行走機構，在不需要清（qīng）洗工序時（shí），整機可沿地麵軌道開出。

引料（liào）輥、毛刷輥（gǔn）、擠幹輥各自具有（yǒu）獨立的（de）壓力（lì）調整與變頻驅動機構，通過精確（què）調整壓力與速度，可以保證磨損、維修（xiū）後的輥係與（yǔ）生產線（xiàn）保持同步。擠幹輥采用無紡布（bù）層（céng）壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性（xìng）能，並具有防擦傷（shāng）和自（zì）愈功能。清洗油箱具（jù）有加熱係統，可（kě）以使清洗介質在不同環境溫度（dù）下使用並達（dá）到zui佳塗油效果（guǒ）。電（diàn）氣係統采（cǎi）用具有現場（chǎng）總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸（chù）摸屏人機界麵可（kě）以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板（bǎn）料（liào）在較高速度下拉延成形（xíng）時的質量，在衝（chōng）壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油（yóu）是汽車廠（chǎng）常用的工藝手段，適（shì）用於自動化衝壓（yā）線的塗油機（jī）。

塗油機主要（yào）用於板材拉延前的塗（tú）油工序，由噴槍單元、供油及（jí）油液保（bǎo）溫（wēn）單元、噴射供氣單元、板（bǎn）料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機（jī）構，在（zài）不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用（yòng）數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於（yú）等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對（duì）中台

為了保證（zhèng）板料被準確地放置在（zài）模具內，在機器人拾取板料前需要對（duì）板料進行對中。常用（yòng）的對（duì）中（zhōng）台有重力（lì）對中台、機械對中台及光學（xué）對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠（zhū）的斜麵上（shàng）依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力（lì）對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊（kuài），再由另外三（sān）側的氣缸驅動打料器向（xiàng）中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對（duì）中（zhōng）台具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異性料的高（gāo）速（sù）對中。另外，可采用雙中心設計，以（yǐ）滿足（zú）同時處理一模兩件或雙（shuāng）模雙（shuāng）件的要求。台上具有（yǒu）板料到位（wèi）檢測及雙料檢（jiǎn）測。

3）光學對中台

這是近幾年（nián）發展（zhǎn）的技術，其原理是利用拍照獲（huò）得的板料位置圖像經視頻處理軟（ruǎn）件後自動調整機器人的（de）軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機械（xiè）對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相比機械對（duì）中台，光學對中台能夠顯（xiǎn）著降低成本。

（8）機器人七（qī）軸與端拾器

標準六軸（zhóu）機器人用（yòng）於衝壓生產（chǎn）能（néng）夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與（yǔ）係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件（jiàn）/min，使得機器人自動（dòng）化衝壓線的生產率能夠與（yǔ）昂（áng）貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾（wěi）碼垛係統

自動（dòng）化衝壓線的（de）生產節拍（pāi）能夠超過（guò）10件（jiàn）/min，這時線尾（wěi）碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高（gāo）節奏的產（chǎn）出，需要先對衝壓件成（chéng）品進（jìn）行分流，然後由人工或（huò）機（jī）器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自（zì）動化衝壓生產（chǎn）線