一、多機連線（xiàn）機（jī）械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般（bān）適用於產量要求（qiú）較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝壓件（jiàn）。

二、多機連線機器人

一般（bān）適用於外觀和（hé）成形（xíng）性要求較高的（de）大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自（zì）動化生產線（xiàn）的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分（fèn）：機器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器（qì）。具體布置方（fāng）式可（kě）以（yǐ）根據生產（chǎn）車間的麵積進行（háng）調整，如（rú）拆垛車的開出方式既可（kě）以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精（jīng）確（què）及性能穩定可靠等搬運（yùn）機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件（jiàn）尺寸（cùn）及（jí）回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電（diàn）動機功率及減速機規格（gé），加長（zhǎng）了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝（chōng）壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化（huà）係統需要集成壓力機（jī）、機器人、拆垛機、清洗（xǐ）機、塗油機、對中台（tái）、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步（bù）控製係統、安全防護係統及大屏（píng）幕顯示，並具有無（wú）縫集成進（jìn）工廠MES係統的能（néng）力。為了把如此多的智能控（kòng）製係統有效集成，一般采用以太（tài）網與工業現場總線二級網絡（luò）係統，其中（zhōng）現場總線係（xì）統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的（de）拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車。

（1）專（zhuān）用拆垛機

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛（duǒ）料高度依靠與光電傳感（gǎn）器與液壓（yā）係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼（tiē）近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行（háng）拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆（chāi）成單張（zhāng）的板（bǎn）料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆（chāi）垛小車上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時（shí）依靠計算的板料厚度自動調整（zhěng）機器人吸料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛（duǒ）小（xiǎo）車上，支架可平移並（bìng）具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工（gōng）將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式（shì）機械手+拆垛小車

其結構特點（diǎn）是垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的板（bǎn）料厚（hòu）度（dù）自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支（zhī）架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛（duǒ）料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤（pán）組及雙料檢（jiǎn）測（cè）傳感器安裝在桁（héng）架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械（xiè）手放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移動速（sù）度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清（qīng）洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進（jìn）行板（bǎn）料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料（liào）清洗機（jī）

可伸（shēn）縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板（bǎn）料清洗、清洗機離線時的空間。

隨（suí）著客（kè）戶對（duì）汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形（xíng）前對覆蓋件（jiàn）板（bǎn）料進行清洗已經成（chéng）為（wéi）汽車廠的標準工藝（yì）。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離（lí）線（xiàn）清洗適用於投（tóu）產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清（qīng）洗機的規格一（yī）般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企（qǐ）業，為適應轎車整體側圍的尺（chǐ）寸，在線清洗機的規格一般（bān）寬度為4.2m。

清（qīng）洗機由引料輥、毛（máo）刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清（qīng）洗過濾係統，集束（shù）噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標（biāo）準板材、未塗（tú）層、鍍鋅板以（yǐ）及鋁板（bǎn）等板料、卷料的清洗。清洗機具有（yǒu）自行走（zǒu）機構，在不需要（yào）清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥（gǔn）各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以（yǐ）保證（zhèng）磨（mó）損、維修後的輥係與生產線保持同（tóng）步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈（yù）功能。清洗油箱具（jù）有加熱係統，可以使清（qīng）洗介質在不同環（huán）境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電（diàn）氣係統采用具有（yǒu）現場（chǎng）總線通信功能的（de）PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行（háng）參數設定、故（gù）障診斷（duàn）。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉（lā）延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局（jú）部（bù）塗抹拉延（yán）油是汽車廠常（cháng）用（yòng）的工藝手段，適用（yòng）於自（zì）動化（huà）衝壓（yā）線的塗油機。

塗（tú）油機主要用於（yú）板材拉延前的塗油工序（xù），由噴槍單元、供油及（jí）油液保溫（wēn）單（dān）元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元（yuán）、電氣控（kòng）製單（dān）元（yuán）及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線（xiàn）。噴嘴采用數字化控製，保證板料（liào）上油膜位置（zhì）的（de）準確和油（yóu）膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液（yè）保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保（bǎo）證噴（pēn）射效果。

（7）板料對中台

為了保證板（bǎn）料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行（háng）對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三（sān）種。

1）重（chóng）力對（duì）中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重（chóng）力自由滑（huá）向一角進行定位（wèi），台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用（yòng）於機器人直接放置板（bǎn）料，不適（shì）用於具有清洗機、塗油（yóu）機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋（dài）移動至擋塊（kuài），再由另外三側的氣缸（gāng）驅動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有打料器的位置（zhì）可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異性料的高速對中。另外，可（kě）采用雙中心設（shè）計，以滿足同時處理一（yī）模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到（dào）位檢測及（jí）雙料檢測。

3）光學（xué）對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板（bǎn）料位置圖（tú）像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置（zhì）入模具內的要求，又避免了機械對（duì）中台的複雜（zá）機構。光學對中台本質上是一個具有板料到（dào）位（wèi）檢測（cè）及雙料（liào）檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠（gòu）顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生（shēng）產（chǎn）節拍，為了進（jìn）一步提高生產（chǎn）率，近年來機器人製造廠家與（yǔ）係統集成商紛紛研發附（fù）加（jiā）七（qī）軸。采用七軸後，機器人衝（chōng）壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器（qì）人自動（dòng）化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械（xiè）手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自（zì）動化衝壓線的生產節拍能夠超過（guò）10件/min，這時線（xiàn）尾碼垛（duǒ）工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為（wéi）了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由（yóu）人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線