一、多機連線機械（xiè）手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式（shì），一般適用於產量要求較大（dà）且品類眾多的（de）小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自（zì）動化生產線的一般構成

典型（xíng）的機器人衝（chōng）壓自動化（huà）生產線包含以下（xià）部（bù）分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清（qīng）洗機、板料塗油機（jī）、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器（qì）。具體布置（zhì）方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方（fāng）式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓（yā）線垂（chuí）直。

1. 衝壓機器人

衝壓（yā）生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等（děng）搬運機器人所共有的（de）特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝（chōng）壓機器人都（dōu）在普（pǔ）通搬運機器人的基礎上（shàng）加大了（le）電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安（ān）裝結（jié）構。

2. 機（jī）器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓（yā）自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對（duì）中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統（tǒng）、各種皮（pí）帶、同步控（kòng）製係統、安全防護（hù）係統及（jí）大屏幕顯示，並具有無（wú）縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效（xiào）集成，一般采用以太網與工業現場（chǎng）總線二級網絡係統，其（qí）中現場總線係（xì）統（tǒng）可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目（mù）前（qián）常見的拆垛係統（tǒng）有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆（chāi）垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降（jiàng）台車上；垛（duǒ）料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液壓係統控製（zhì），保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近（jìn）垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置（zhì）的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤組垂直（zhí）運動（dòng）；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動的拆垛小車上；垛料高度（dù）不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多（duō）個可自由旋轉的調（diào）整（zhěng）關節（jiē），更換（huàn）垛（duǒ）料時人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢（jiǎn）測傳感器安裝在機器（qì）人端拾器上；拆成單（dān）張的板（bǎn）料由（yóu）機器人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆（chāi）垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度不控（kòng）製，拆垛時依靠（kào）計（jì）算的板料厚度自動調整機械（xiè）手吸料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有多個可（kě）自由旋轉（zhuǎn）的調整關（guān）節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組（zǔ）及（jí）雙（shuāng）料檢（jiǎn）測傳感器安裝在桁架（jià）式機械（xiè）手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮（pí）帶機

可伸（shēn）縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機（jī）的速度一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料（liào）的（de）傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移（yí）動（dòng）速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以（yǐ）保證與後續清洗（xǐ）機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長度可調整（zhěng），以填補不進行（háng）板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間。

隨（suí）著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成（chéng）形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產（chǎn）量大小，板料（liào）清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離（lí）線清洗適用於（yú）投產初期，單（dān）車型產量較低的企業，一條板（bǎn）料清洗線可以供應2～3條衝（chōng）壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業（yè），為適應（yīng）轎（jiào）車（chē）整體（tǐ）側圍的尺寸，在線清洗機的規（guī）格一般（bān）寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合（hé）的輥係，動力及傳動（dòng）係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器（qì），潤滑係統，行（háng）走機構，以（yǐ）及電氣控製係統等組成。主要用於（yú）標準（zhǔn）板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿（yán）地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各（gè）自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構（gòu），通過精確調整壓力與速度，可以保證磨（mó）損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡（fǎng）布層壓布輥，以（yǐ）提供良好的擠（jǐ）幹和張緊（jǐn）性能，並具有防擦傷和自（zì）愈功能。清（qīng）洗油箱具有加熱係統，可（kě）以使清洗（xǐ）介質在不同環（huán）境溫度下使（shǐ）用並達到zui佳塗油（yóu）效果。電（diàn）氣係統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定（dìng）、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝（chōng）壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動（dòng）化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用（yòng）於板材拉延前的塗油（yóu）工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴（pēn）射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製（zhì）單元及（jí）機身等組成。塗油機具有行走機構，在（zài）不需要塗油時可以（yǐ）移動離線（xiàn）。噴嘴采用（yòng）數字化控製，保證板料上油膜位（wèi）置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變（biàn）化，供油及油（yóu）液保溫單元（yuán）均處於等待噴射狀態，油（yóu）液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板（bǎn）料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用（yòng）的對中台有重力對中（zhōng）台、機（jī）械對（duì）中台及光學對中台三種。

1）重力對（duì）中台

板料在裝滿滾珠的斜麵（miàn）上依靠重力自由滑向（xiàng）一角進行定位，台上具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。重力（lì）對中台適用於機器（qì）人直接（jiē）放置板料，不（bú）適（shì）用於具有（yǒu）清洗機、塗油機的自動線。

2）機械（xiè）對中（zhōng）台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊（kuài），再由另外三側的氣（qì）缸驅動打料器向中心推，從而實現精確（què）定（dìng）位。所有打料器的位置可示教編（biān）程，對中台具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。機械（xiè）對中（zhōng）台能夠滿足各種異性（xìng）料（liào）的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具（jù）有（yǒu）板料到（dào）位檢（jiǎn）測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置（zhì）圖像經視頻處（chù）理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板（bǎn）料（liào）精（jīng）確（què）置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有（yǒu）板料（liào）到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本（běn）。

（8）機器人七軸與端拾（shí）器

標準六軸機器人用（yòng）於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一（yī）步提高生產率，近年來機器人製造（zào）廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可（kě）以進一步提（tí）高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產（chǎn）率（lǜ）能夠與昂貴的專（zhuān）用機械手高速線一（yī）較高下（xià）。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝壓線的生（shēng）產節（jiē）拍能夠超過10件（jiàn）/min，這（zhè）時線尾碼（mǎ）垛工位的負荷（hé）就超過（guò）勞動極限，為了適應這種高（gāo）節奏的產出（chū），需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後（hòu）由（yóu）鏟車將料架運走（zǒu）。

自動化衝壓生產線（xiàn）