一、多機連線機（jī）械手

分為多機滑（huá）塊同步模（mó）式及滑塊自由模（mó）式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的（de）小型衝壓件（jiàn）。

二、多機（jī）連線（xiàn）機器人

一般（bān）適用於外觀和成形性要（yào）求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人（rén）衝壓自動（dòng）化（huà）生產線的一般構成

典型的（de）機器人衝壓自動化生產線包含以（yǐ）下部分：機器人、電控（kòng）係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料（liào）塗油機、對中台（tái）、線尾碼垛係統、安全防護係（xì）統（tǒng）及機器人端拾（shí）器。具體布（bù）置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出（chū）方式既可以與衝壓線平行也可（kě）以與衝壓線（xiàn）垂（chuí）直。

1. 衝壓機（jī）器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大（dà）、運行軌跡精確及性（xìng）能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻（pín）繁起/製（zhì）動、作業範圍大、工件尺寸（cùn）及回轉麵積大等特點。各個生產（chǎn）廠家的衝壓機器人都（dōu）在普通（tōng）搬運機（jī）器人的基礎（chǔ）上（shàng）加大了電（diàn）動機功率及減速機規格，加長了（le）手臂，並廣泛采用棚架式（shì）安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化（huà）線控製係統

機（jī）器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機（jī）器人、拆（chāi）垛機（jī）、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全（quán）防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如此多的智能控製係統有效集成，一般（bān）采用以太網與工業現場總（zǒng）線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭載安（ān）全總線。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常見的拆垛係統有三（sān）種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小（xiǎo）車/桁架（jià）式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛（duǒ）料放置（zhì）在可移動液壓升降台（tái）車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電（diàn）動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板（bǎn）料采用磁（cí）性皮帶傳輸。

（2）機（jī）器（qì）人+拆垛小（xiǎo）車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛（duǒ）時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平（píng）移並具有（yǒu）多個（gè）可（kě）自由旋轉的調整關節，更換垛料時（shí）人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感（gǎn）器安（ān）裝在機器人端拾器上（shàng）；拆成單張的板（bǎn）料由（yóu）機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械手（shǒu）+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依靠計算的板料厚度自（zì）動調整機械手（shǒu）吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車（chē）上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周邊（biān）；拆垛用真空吸盤組及（jí）雙（shuāng）料檢（jiǎn）測傳感器（qì）安裝在桁架（jià）式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在（zài）可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸（shēn）縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張板料（liào）的（de）傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以（yǐ）保證與後續（xù）清洗機、塗油機的同步。皮帶（dài）長度可（kě）調整（zhěng），以填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿（chuān）過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對（duì）汽車表麵質量的要求越來越高，在（zài）衝壓成形前對（duì）覆蓋件板料進（jìn）行清洗（xǐ）已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在（zài）線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期（qī），單車型產量較低的企業（yè），一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離（lí）線清洗機的規格一般寬（kuān）度為2m；在線清洗適用於（yú）批量較大的（de）企業，為適應（yīng）轎（jiào）車整體側（cè）圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格（gé）一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗機由引料（liào）輥（gǔn）、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係（xì）統（tǒng）、液（yè）壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧（wù）收集器，潤滑係統，行走機構（gòu），以及電氣控製係統等組成。主要用於標準（zhǔn）板材、未塗層、鍍鋅板以（yǐ）及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有（yǒu）自行走機構，在不需要清洗（xǐ）工序時，整機可沿（yán）地麵軌道開出（chū）。

引（yǐn）料輥（gǔn）、毛刷輥、擠幹輥各自具（jù）有獨立（lì）的壓（yā）力調整與變（biàn）頻驅動機構，通（tōng）過精確調整壓力與速度，可以保（bǎo）證磨損（sǔn）、維修後的輥係與生產線保持（chí）同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥（gǔn），以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦（cā）傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境（jìng）溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統（tǒng）采用具有現（xiàn）場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸（mō）屏人機界麵可以進（jìn）行（háng）參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為（wéi）了保證板料在較高速（sù）度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進（jìn）行局（jú）部（bù）塗抹拉延油是汽車廠常用（yòng）的工藝手段，適用（yòng）於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材（cái）拉（lā）延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗（tú）油機具有行走機構，在不需要塗油時可（kě）以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫（wēn）單元均處（chù）於等待噴射狀態，油液溫度（dù）恒定，保證（zhèng）噴射效（xiào）果。

（7）板料對中台（tái）

為了保證板（bǎn）料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板（bǎn）料前需要對板料進行對中。常用的（de）對中台有（yǒu）重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角（jiǎo）進行定位，台（tái）上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料（liào），不適用於具有清洗機（jī）、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋（dài）移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而（ér）實現精確定位。所有打料器的位置（zhì）可示教編程，對中台具（jù）有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。機械對中台能夠滿（mǎn）足（zú）各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位（wèi）檢測及雙料（liào）檢測（cè）。

3）光學對（duì）中台

這是近幾年發展的（de）技術，其（qí）原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理（lǐ）軟（ruǎn）件後自動調整機器人的軌跡（jì），從而既滿足zui終（zhōng）將板料精確置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複（fù）雜機構。光學對（duì）中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的（de）磁性（xìng）皮帶機，相比機械對（duì）中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家（jiā）與係（xì）統集成商紛紛研（yán）發附加七軸。采用七軸後，機器人（rén）衝（chōng）壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化（huà）衝壓線（xiàn）的生（shēng）產率能夠與昂（áng）貴的專用機械手高（gāo）速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝壓線的生產（chǎn）節拍能（néng）夠超（chāo）過10件/min，這時線尾碼（mǎ）垛工位的負荷就超過勞動極（jí）限（xiàn），為了適應這（zhè）種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將（jiāng）料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線