一、多機連線機械（xiè）手

分為多機滑塊同步模式及滑塊（kuài）自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾（zhòng）多的小型（xíng）衝壓件。

二、多機連（lián）線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大（dà）型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含（hán）以下部（bù）分：機器人、電控係統、拆垛裝（zhuāng）置（zhì）、過渡皮帶、板（bǎn）料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可（kě）以根據生產車間的（de）麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生（shēng）產用機器人除了要求負載大、運行軌（guǐ）跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人（rén）所共有的（de）特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範（fàn）圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了（le）電動機功率及減速機規格（gé），加長了手臂，並廣泛采用棚架式安（ān）裝結構。

2. 機器（qì）人衝（chōng）壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集（jí）成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用（yòng）以太網與工業現場（chǎng）總線二級網絡（luò）係統，其中現場總線係統可能同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係統

目前（qián）常見（jiàn）的拆（chāi）垛係統有三（sān）種，分（fèn）別是專（zhuān）用拆垛機/機器人+拆垛（duǒ）小車/桁架式（shì）機械手+拆（chāi）垛小車（chē）。

（1）專用拆垛（duǒ）機（jī）

其結構特點是（shì）垛料放置在可移動液壓升降台車上（shàng）；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定（dìng）；磁力分張器依靠氣動或電動（dòng）驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置（zhì）的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在（zài）拆垛小車上，支架可平移並具（jù）有（yǒu）多個可自（zì）由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料時人（rén）工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤（pán）組及（jí）雙料檢測（cè）傳（chuán）感器安裝在機器人端（duān）拾器上；拆成單張的（de）板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結（jié）構特（tè）點是（shì）垛料（liào）放置（zhì）在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依（yī）靠計算的板料厚（hòu）度自動調整機（jī）械手吸料高度；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在拆（chāi）垛小車上，支架（jià）可平移並具有多個可（kě）自由旋轉的（de）調（diào）整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測（cè）傳（chuán）感器安裝在桁架式機械手端拾器上（shàng）；拆（chāi）成單張（zhāng）的板（bǎn）料由機械手（shǒu）放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機（jī）

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可（kě）以為板料提供（gòng）穿過（guò）清洗機所需的移（yí）動速度。皮帶機的速度一（yī）般為變頻控（kòng）製，以保證與（yǔ）後（hòu）續清洗機、塗油機（jī）的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線時的空間（jiān）。

（5）板料（liào）清洗機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸（shū），它可（kě）以（yǐ）為板料提供穿過（guò）清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調（diào）整，以填補不（bú）進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽（qì）車表麵質量的要求越（yuè）來越高，在衝壓成形前（qián）對覆蓋件板料（liào）進行清洗（xǐ）已（yǐ）經成為汽車廠的標（biāo）準工藝。根據產量大小，板料清洗（xǐ）可（kě）以分為在線清洗和離線清洗兩（liǎng）種工藝：離線（xiàn）清洗適（shì）用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板（bǎn）料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車（chē）整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組（zǔ）合（hé）的（de）輥係，動力及傳動係統（tǒng）、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油（yóu）霧收集器（qì），潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗（tú）層、鍍（dù）鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機（jī）可沿（yán）地麵軌道開出。

引料（liào）輥、毛（máo）刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥（gǔn）係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡（fǎng）布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防（fáng）擦傷和（hé）自愈功能（néng）。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統采用具有現場總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗（tú）油機

為（wéi）了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝（chōng）壓成形前對板料進行局部（bù）塗抹拉延油是汽車廠常用的（de）工藝（yì）手段，適用於自動化衝（chōng）壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元（yuán）、電氣（qì）控製單元及機身等組成。塗油機具（jù）有行走機構，在不需要塗（tú）油時可以（yǐ）移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證（zhèng）板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變（biàn）化，供油及油液保溫單元均處於等（děng）待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效（xiào）果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放（fàng）置在模具內，在機器（qì）人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對（duì）中台、機械對（duì）中台及光（guāng）學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠（kào）重力自由滑向（xiàng）一角進行定位，台（tái）上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力（lì）對（duì）中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗（xǐ）機、塗油機（jī）的自動線。

2）機械對中台

板（bǎn）料依靠磁性皮袋移（yí）動至擋塊，再由另外三側的（de）氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所（suǒ）有（yǒu）打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。機械對（duì）中台能夠滿足各種異（yì）性料的高速對中。另外，可采用雙中心設（shè）計，以滿（mǎn）足同時處理一模兩件或雙模雙件（jiàn）的要求。台（tái）上具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這（zhè）是近幾（jǐ）年發展的（de）技（jì）術，其原理是利用拍照獲得的板（bǎn）料位置圖像經視頻處理軟件後（hòu）自動調整機器人的軌跡，從（cóng）而（ér）既滿足zui終將（jiāng）板料精確置入模具內的要求，又避免了（le）機械對（duì）中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上是一個具有板料到位（wèi）檢測（cè）及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾（shí）器

標準六軸（zhóu）機器人用於衝壓生產能夠達（dá）到8件/min的生（shēng）產節拍，為（wéi）了進一步提高生產率，近（jìn）年來機（jī）器人製造廠家與（yǔ）係統集成商紛紛研發附加七軸。采（cǎi）用七軸後，機器人（rén）衝壓自動（dòng）化（huà）生產線（xiàn）的生產（chǎn）節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝（chōng）壓線的生產率能夠（gòu）與昂貴的專用機（jī）械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝（chōng）壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的（de）負荷就超過勞動極（jí）限，為了適應這（zhè）種高節奏的產（chǎn）出，需要先對（duì）衝壓件成品進行分流（liú），然後由（yóu）人工或機器人將其碼（mǎ）入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線