一、多機連線機械手（shǒu）

分（fèn）為多機滑塊同步模（mó）式及滑塊自由模式，一般適（shì）用於產（chǎn）量要求較大且品類眾多的小型（xíng）衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件（jiàn）等）。

三、機器人衝壓自（zì）動（dòng）化生產線的一般構成

典型的機器人（rén）衝壓自動化（huà）生產線包含以下部分：機（jī）器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料（liào）清洗機（jī）、板料塗油機、對中台（tái）、線尾碼垛係統、安全防（fáng）護係統（tǒng）及機器人（rén）端（duān）拾器。具體布置方式可（kě）以根據生產車間的麵積進行調整，如拆（chāi）垛車的開出方式既（jì）可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產（chǎn）用機器人除了要（yào）求（qiú）負載大、運行軌跡精確及性（xìng）能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作（zuò）業範圍大、工件尺寸及回轉麵積（jī）大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功（gōng）率（lǜ）及減速機規格，加長了手（shǒu）臂（bì），並廣泛采用棚架（jià）式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線（xiàn）控製係統

機器人（rén）衝壓自（zì）動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清（qīng）洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺（jiào）識別（bié）係統、各種皮帶、同步控製係統、安（ān）全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成（chéng）進工廠MES係統的能力（lì）。為了把如此多的（de）智能控製係統有效集成，一般采用（yòng）以太網與工業現場總（zǒng）線二級（jí）網絡係統，其中現場（chǎng）總線係（xì）統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統（tǒng）

目前常見的拆垛係統（tǒng）有三種，分別是專用拆垛機/機（jī）器人+拆垛（duǒ）小車/桁架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其（qí）結構特點是（shì）垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電（diàn）傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁（cí）力分張器依靠氣（qì）動或電（diàn）動驅動自動貼近垛料；采用氣缸（gāng）驅動、矩陣布置的（de）真空吸盤（pán）組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采（cǎi）用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人（rén）+拆垛小車

其結（jié）構特點是垛料放置在（zài）可移動（dòng）的（de）拆垛小車上；垛（duǒ）料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張（zhāng）器（qì）支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有多個可自由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁（cí）力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組（zǔ）及雙料（liào）檢測（cè）傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮（suō）過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料（liào）厚度自動調整機械手吸料高度；磁（cí）力分（fèn）張器（qì）支（zhī）架安裝在拆垛小車上（shàng），支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手（shǒu）端拾器上；拆（chāi）成單張的板料由（yóu）機械手放（fàng）置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮（pí）帶機

可伸縮皮帶（dài）機用（yòng）於拆垛完成後單張板料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度（dù）一般為變頻控製，以保證與（yǔ）後續（xù）清洗機、塗油機的同步。皮帶長度（dù）可調整，以填補不進行板（bǎn）料清洗、清洗（xǐ）機離（lí）線時的空間。

（5）板料清洗機

可（kě）伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步（bù）。皮帶長度可調整（zhěng），以（yǐ）填補不進行板料清洗、清（qīng）洗機（jī）離線時（shí）的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越（yuè）來越高，在衝（chōng）壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已（yǐ）經成為汽車廠的標（biāo）準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型（xíng）產量（liàng）較低的企業，一條板料清（qīng）洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般（bān）寬（kuān）度為2m；在線清（qīng）洗（xǐ）適用於批（pī）量（liàng）較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥（gǔn）、毛刷（shuā）輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係（xì）統，集束噴管組（zǔ）件，油（yóu）霧收集器，潤滑（huá）係統，行走機構，以及電氣控製係統（tǒng）等組成。主（zhǔ）要用（yòng）於標準板材、未塗層、鍍鋅（xīn）板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道（dào）開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥（gǔn）各（gè）自（zì）具（jù）有獨立的壓力調整與變頻驅（qū）動機構，通過精確調整壓力與速度，可以（yǐ）保（bǎo）證磨損（sǔn）、維修後的輥（gǔn）係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供（gòng）良好（hǎo）的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能（néng）。清洗油箱具（jù）有加熱係（xì）統，可以使清洗介質在（zài）不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采（cǎi）用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診（zhěn）斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹（mò）拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的（de）塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的（de）塗油工序，由噴槍（qiāng）單元、供油及（jí）油液保溫單元、噴射供氣單元、板料（liào）輸送單元、油霧（wù）收集單元、電氣（qì）控製單元及機身等組成。塗（tú）油機具有行（háng）走機構（gòu），在不需要塗油時可以（yǐ）移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上（shàng）油膜（mó）位置（zhì）的準確和油膜厚度（dù）的均勻。不管環境溫度如（rú）何變化，供油（yóu）及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度（dù）恒定，保證（zhèng）噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證（zhèng）板料被準確地放置在模具（jù）內，在（zài）機器（qì）人拾取板料前需要對（duì）板料進行對中（zhōng）。常用的對中台有重力對中台、機（jī）械對中台（tái）及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾（gǔn）珠的斜麵上依靠重力自由滑（huá）向一角進行定位，台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料（liào）檢（jiǎn）測。重力對中台（tái）適用於機器人直接放置板料，不適用於（yú）具有清（qīng）洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的（de）氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示（shì）教編程（chéng），對中（zhōng）台具有板料到（dào）位檢測及（jí）雙料（liào）檢測。機械對中（zhōng）台能夠滿足各種異性料的（de）高速對中。另外，可采用（yòng）雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具（jù）有板料到位檢（jiǎn）測及（jí）雙料檢測（cè）。

3）光學對中（zhōng）台

這是近幾年發展的技術，其原理是（shì）利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整（zhěng）機器人的軌跡，從而既滿足zui終將（jiāng）板料精確置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光（guāng）學對中台（tái）本質上是一個具（jù）有板料到位檢測及雙料（liào）檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本（běn）。

（8）機器人（rén）七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產（chǎn）率，近年來（lái）機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人（rén）衝壓自動化生（shēng）產線的生產節拍可以（yǐ）進一步提高到12件/min，使得機器（qì）人（rén）自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為了適應這種（zhǒng）高（gāo）節奏的產出，需要先（xiān）對衝壓件（jiàn）成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼（mǎ）入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生（shēng）產線（xiàn）