一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑（huá）塊自（zì）由模式，一般適（shì）用於產量要求較大且品類眾（zhòng）多的（de）小型衝壓件。

二、多機連線機器（qì）人

一般適用於外觀和（hé）成（chéng）形性（xìng）要（yào）求較（jiào）高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動（dòng）化生產（chǎn）線的（de）一般構成

典型的機器人衝壓（yā）自（zì）動化生產線包含以下部分：機器人（rén）、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗（tú）油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式（shì）可以根據（jù）生產（chǎn）車間的麵（miàn）積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平（píng）行（háng）也可以（yǐ）與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓機器人（rén）

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠（kào）等（děng）搬運機（jī）器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺（chǐ）寸及回轉（zhuǎn）麵積大等特點。各個生產廠家的（de）衝壓機器人（rén）都在（zài）普通搬運機器人的基礎（chǔ）上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚（péng）架式（shì）安（ān）裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要（yào）集成壓力機、機器人、拆垛機、清（qīng）洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種（zhǒng）皮帶、同步控製係統、安全防護係（xì）統及大屏幕顯示，並（bìng）具有無縫集成（chéng）進工廠MES係統的能力。為了把如（rú）此多的（de）智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛（duǒ）係統（tǒng）有（yǒu）三種，分別是專（zhuān）用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械（xiè）手+拆垛小車。

（1）專用（yòng）拆垛機

其結構（gòu）特（tè）點是垛料放置在可移動液壓升降台車（chē）上；垛（duǒ）料高（gāo）度依（yī）靠與光電傳感器與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或（huò）電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸（xī）盤組進行拆垛，真空吸盤組垂（chuí）直運動；拆成單張的（de）板料采用（yòng）磁性皮帶傳輸。

（2）機器人（rén）+拆垛小車

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度（dù）不控製，拆（chāi）垛時依靠計（jì）算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架（jià）可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節（jiē），更換垛（duǒ）料時人工將磁力（lì）分張（zhāng）器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測（cè）傳感器安裝在機器人端拾器上；拆（chāi）成單張的板料由機器（qì）人放置在可伸縮過渡皮帶上（shàng）進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械（xiè）手（shǒu）+拆垛小車

其結（jié）構特點是（shì）垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計（jì）算的板料厚度自動調整機械（xiè）手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整（zhěng）關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤（pán）組及雙料檢（jiǎn）測傳感（gǎn）器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單（dān）張的板料由機械手放（fàng）置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（4）可（kě）伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成（chéng）後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻（pín）控製（zhì），以保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步（bù）。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空間（jiān）。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶（dài）機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機（jī）所需的移動速度。皮帶機的速度一（yī）般為變頻控製，以保證與後續（xù）清洗機、塗油機的同步。皮（pí）帶（dài）長度可調整，以填（tián）補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著（zhe）客戶對汽車表麵質量的要求越來越（yuè）高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經（jīng）成為（wéi）汽（qì）車廠（chǎng）的標準工藝。根（gēn）據產量大小，板料清洗可以分為在（zài）線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清（qīng）洗適（shì）用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗（xǐ）線可以（yǐ）供應（yīng）2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批（pī）量較大（dà）的企業，為適應轎車整體側（cè）圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格（gé）一般寬（kuān）度為4.2m。

清洗機由（yóu）引（yǐn）料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及（jí）傳動係統（tǒng）、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器（qì），潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用（yòng）於標準板（bǎn）材、未塗（tú）層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗（xǐ）。清洗機具有自行走（zǒu）機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠（jǐ）幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻（pín）驅動機構，通過精（jīng）確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持（chí）同步。擠幹輥采用（yòng）無紡布層壓布輥（gǔn），以提供良好的擠幹和張緊性能，並（bìng）具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫（wēn）度下（xià）使用並（bìng）達到zui佳塗油效果。電氣係統采（cǎi）用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板料在較高（gāo）速度下拉延（yán）成形時（shí）的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的（de）工藝手（shǒu）段，適用於（yú）自動（dòng）化衝（chōng）壓線的塗（tú）油（yóu）機。

塗油機（jī）主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍（qiāng）單元、供油及油液保溫單（dān）元（yuán）、噴射供氣單元（yuán）、板料輸送單元、油霧（wù）收集單元、電氣（qì）控製單元及機身等組成。塗油（yóu）機具有行走機（jī）構，在不需要塗（tú）油時（shí）可以移（yí）動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫（wēn）度如（rú）何變化，供（gòng）油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態（tài），油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板（bǎn）料對中台

為了保（bǎo）證板料被準確地放置在模具內，在機（jī）器人拾取（qǔ）板料前需要對板料進行對中。常用的對（duì）中台有重力對中台、機械對（duì）中台及光學對中台（tái）三種。

1）重力對中台

板（bǎn）料在（zài）裝滿滾（gǔn）珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上（shàng）具有板（bǎn）料（liào）到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人（rén）直接放置板料，不適用（yòng）於具有清洗機（jī）、塗油機的自動線。

2）機（jī）械對中台

板料依靠磁性皮（pí）袋（dài）移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向（xiàng）中心推，從而實（shí）現精確（què）定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各（gè）種異性料的高速對（duì）中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測（cè）。

3）光學對中（zhōng）台

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍（pāi）照獲得的板料位置圖像經視（shì）頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的（de）要求，又避免了機（jī）械對中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光（guāng）學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人（rén）七軸（zhóu）與端拾器

標準六軸機（jī）器人用於衝（chōng）壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一（yī）步提高（gāo）生產率（lǜ），近年來機器人製（zhì）造廠家與係統（tǒng）集成商紛紛研發（fā）附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線（xiàn）的生產率能夠（gòu）與昂貴的專用機械（xiè）手高速（sù）線一較高（gāo）下。

（9）線尾碼（mǎ）垛係統

自動化衝壓線的生產節（jiē）拍能夠超過（guò）10件/min，這時線尾碼垛工位（wèi）的負荷就超過勞動（dòng）極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝（chōng）壓件成品進行分（fèn）流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線