一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自（zì）由模式（shì），一般適用於產（chǎn）量要求較大且品類眾多（duō）的小（xiǎo）型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用（yòng）於外觀和成形性要（yào）求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人（rén）衝壓（yā）自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝（zhuāng）置（zhì）、過渡皮帶、板（bǎn）料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護（hù）係統及機器人端拾器。具（jù）體布置方式可以（yǐ）根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的（de）開出方式（shì）既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生（shēng）產用（yòng）機器人除了要求（qiú）負載（zǎi）大、運行軌跡精確（què）及性（xìng）能穩定可（kě）靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁起（qǐ）/製動、作業範圍大、工件尺寸及回（huí）轉麵積大等（děng）特點。各（gè）個生產廠（chǎng）家的衝壓（yā）機器人都（dōu）在普（pǔ）通搬運機器人的（de）基礎上加（jiā）大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛（fàn）采用棚（péng）架式（shì）安裝結構（gòu）。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統（tǒng）

機器人衝壓自動化係統需（xū）要集成壓（yā）力機、機（jī）器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺（jiào）識別係統、各種皮帶、同步控製（zhì）係統、安全（quán）防護係統及大屏幕顯示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網（wǎng）與工業現場（chǎng）總線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同（tóng）時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三（sān）種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器（qì）與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或（huò）電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅（qū）動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛（duǒ），真空吸盤組垂直運動（dòng）；拆成單張的板料采用磁性皮（pí）帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依靠計算（suàn）的板料厚度（dù）自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有多個可自由旋（xuán）轉的調整關節，更換垛料時人工將磁（cí）力分張（zhāng）器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在（zài）機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（3）桁架式機械手+拆（chāi）垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動（dòng）調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料時（shí）人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛（duǒ）用真空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感器安（ān）裝在桁架式機（jī）械手端拾（shí）器上（shàng）；拆成單張（zhāng）的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮（pí）帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料（liào）的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶（dài）長度（dù）可調整，以填（tián）補（bǔ）不進（jìn）行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸（shēn）縮皮（pí）帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動（dòng）速度。皮帶機的速度一般為變頻（pín）控製（zhì），以保證與（yǔ）後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板（bǎn）料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空間。

隨著（zhe）客戶對汽車表麵質（zhì）量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗（xǐ）已經成（chéng）為汽車（chē）廠的標準（zhǔn）工藝。根據產量大小，板料（liào）清洗可以分為在線清洗和離線清洗（xǐ）兩種工（gōng）藝：離線清洗適用於投產（chǎn）初期，單車型產量較低的企（qǐ）業，一（yī）條板料清洗線可以供應（yīng）2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬（kuān）度為（wéi）2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為（wéi）適（shì）應（yīng）轎車整體側（cè）圍的尺寸（cùn），在線清洗機的規格一（yī）般寬（kuān）度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷（shuā）輥及擠幹輥組合的輥係，動（dòng）力及傳動係統、液（yè）壓調整機構，清洗過（guò）濾係統，集束噴（pēn）管（guǎn）組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以及電氣控製係統等組成。主要（yào）用於標準板（bǎn）材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可（kě）沿地麵軌（guǐ）道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力（lì）調整與變頻（pín）驅（qū）動機構，通過（guò）精確調整壓力與速度，可以保（bǎo）證磨損、維修後的（de）輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布（bù）層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性（xìng）能，並具有防擦傷和自愈功能（néng）。清洗油箱（xiāng）具有加熱係統，可以使清洗（xǐ）介質（zhì）在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具（jù）有現（xiàn）場（chǎng）總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設（shè）定、故障診（zhěn）斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形（xíng）時（shí）的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延（yán）油是汽車廠常用的工藝手（shǒu）段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用（yòng）於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保（bǎo）溫（wēn）單元、噴射供氣單（dān）元、板料輸送單元、油霧收集單（dān）元、電（diàn）氣控製單元及機身等組成。塗油機具有（yǒu）行走（zǒu）機構（gòu），在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采（cǎi）用數字化控製，保（bǎo）證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫（wēn）度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等（děng）待噴（pēn）射狀態，油液溫度恒定，保證噴（pēn）射（shè）效果。

（7）板（bǎn）料對中台（tái）

為了保證板料被準確（què）地放置（zhì）在（zài）模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的（de）對中（zhōng）台有重（chóng）力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中（zhōng）台

板料在裝滿滾珠的（de）斜麵上依靠重力自（zì）由滑向一角（jiǎo）進行（háng）定位，台上具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料（liào），不適用於具（jù）有清（qīng）洗機（jī）、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動（dòng）打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位（wèi）置可示教編程，對（duì）中（zhōng）台具（jù）有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性（xìng）料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足（zú）同時處理一模兩件或雙（shuāng）模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這（zhè）是（shì）近幾年發展的技術（shù），其原理是利用拍照獲得（dé）的板料位置圖像經視頻處理（lǐ）軟件後自動（dòng）調整機器人的軌跡（jì），從而既滿足zui終將板料精確置（zhì）入模具內的要求，又避免了（le）機械對中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相（xiàng）比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機（jī）器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的（de）生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一（yī）步提（tí）高到12件/min，使得機器人自（zì）動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械（xiè）手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自（zì）動（dòng）化衝（chōng）壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工（gōng）位的負荷就超過勞動極限，為了適應（yīng）這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼（mǎ）入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生（shēng）產線