一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步（bù）模式及滑塊自（zì）由（yóu）模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機（jī）器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人（rén）衝壓自（zì）動化生產線的一般構（gòu）成

典型的機（jī）器人衝壓自動化生產線包含（hán）以下部分：機器人、電控係統、拆垛（duǒ）裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油（yóu）機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛（duǒ）車（chē）的開（kāi）出方式既（jì）可以與衝壓（yā）線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人（rén）

衝壓生產用機器人（rén）除了要求（qiú）負載大、運行軌跡精確及性能穩定可（kě）靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範（fàn）圍大、工件尺（chǐ）寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的（de）衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎（chǔ）上加（jiā）大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂（bì），並廣泛（fàn）采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控（kòng）製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台（tái）、雙料檢（jiǎn）測裝置、視覺（jiào）識別係統（tǒng）、各種皮帶、同步控製係統、安全（quán）防護係統及大（dà）屏幕顯示，並具（jù）有無縫集成（chéng）進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以（yǐ）太網與工（gōng）業現場總線二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係（xì）統可能同時搭載安（ān）全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車。

（1）專用拆（chāi）垛機（jī）

其結構特（tè）點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高（gāo）度依靠與光（guāng）電傳感（gǎn）器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅（qū）動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤組垂直運（yùn）動；拆成單張的板料采用磁性皮（pí）帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車（chē）

其（qí）結（jié）構特點是垛料放置在可移動的拆（chāi）垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人（rén）吸料高度；磁力分張（zhāng）器支架（jià）安裝在拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多個可自由（yóu）旋轉的調整關節（jiē），更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器（qì）上；拆成單（dān）張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並（bìng）具有多個可自（zì）由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器（qì）靠（kào）在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測（cè）傳感器（qì）安裝在桁（héng）架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶（dài）機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般（bān）為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機（jī）的同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進行板（bǎn）料清洗、清洗機離（lí）線（xiàn）時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過（guò）清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度（dù）可調整，以填補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間。

隨著（zhe）客戶（hù）對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓（yā）成形前對覆蓋件板（bǎn）料進行清洗已經成為（wéi）汽車廠的標準工（gōng）藝。根（gēn）據產量大小，板料清洗可以（yǐ）分（fèn）為（wéi）在線清洗和（hé）離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量（liàng）較低的企業（yè），一（yī）條板料清洗線可（kě）以供應2～3條（tiáo）衝壓線，離線清洗機（jī）的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機（jī）由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力（lì）及傳動（dòng）係統（tǒng）、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以（yǐ）及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材（cái）、未塗層、鍍（dù）鋅板以及鋁板等板（bǎn）料、卷（juàn）料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠幹輥（gǔn）各自（zì）具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確（què）調整壓力與速度，可以保證磨損、維修（xiū）後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布（bù）輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並（bìng）具有防擦傷（shāng）和自愈功能。清洗油箱（xiāng）具有加（jiā）熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達（dá）到zui佳塗（tú）油效果。電氣係統采用具有（yǒu）現場總線通信（xìn）功能的PLC控製（zhì），通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設（shè）定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為（wéi）了保證板料在較高（gāo）速（sù）度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉（lā）延油是（shì）汽車廠（chǎng）常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於（yú）板材拉延前的塗油工序，由噴槍單（dān）元、供油及油（yóu）液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準（zhǔn）確和油膜厚度的均（jun1）勻。不管環境溫度如何變化，供（gòng）油及（jí）油液保（bǎo）溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度（dù）恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中（zhōng）台

為了保證板料被準確地放（fàng）置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的（de）對中台有重力（lì）對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料（liào）在裝（zhuāng）滿滾珠的斜麵上依靠重力自（zì）由滑向一角進（jìn）行定位，台上具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢（jiǎn）測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠（kào）磁性皮袋移動至（zhì）擋塊，再由（yóu）另外三側（cè）的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器（qì）的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機（jī）械對中台（tái）能夠滿足各種異性（xìng）料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或（huò）雙模（mó）雙件（jiàn）的要求。台上具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近（jìn）幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料（liào）位（wèi）置圖像經視頻處理軟件後自動調整機（jī）器人的軌跡，從（cóng）而既滿足zui終將板（bǎn）料精確置入模（mó）具內（nèi）的要求，又避免了機械對中台（tái）的（de）複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料（liào）檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中（zhōng）台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一步提高生產（chǎn）率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附（fù）加七軸。采用七軸後，機器人（rén）衝壓自動化（huà）生（shēng）產線的生產（chǎn）節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化（huà）衝壓線的生產率能夠與昂（áng）貴的專用機械手高（gāo）速（sù）線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍（pāi）能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就（jiù）超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成（chéng）品進行分流，然後由人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線