一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要（yào）求較大且品類眾多的（de）小型衝壓（yā）件。

二、多（duō）機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求（qiú）較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一（yī）般構成

典型的機器（qì）人衝壓自動化生產線（xiàn）包含以下部分：機（jī）器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機（jī）、板料塗油機、對中台、線尾碼（mǎ）垛係統、安全（quán）防護係統及機器人端拾器。具體布置（zhì）方式可以根據（jù）生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開（kāi）出方式既可以與（yǔ）衝壓線（xiàn）平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生（shēng）產用機器人除了（le）要求（qiú）負載大、運行軌（guǐ）跡精確及性能穩定（dìng）可靠等（děng）搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大（dà）等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人（rén）的基礎上加大了（le）電動機功率及減速機規格，加（jiā）長了手（shǒu）臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器（qì）人、拆垛機、清（qīng）洗機、塗油（yóu）機（jī）、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製（zhì）係（xì）統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工（gōng）廠MES係統的能（néng）力。為了把如此（cǐ）多的智（zhì）能控製係統有效集成，一般采用以太網（wǎng）與工業現場總線二（èr）級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係（xì）統

目前（qián）常見的拆垛係統有三種，分別是專用（yòng）拆垛機/機器人+拆垛小（xiǎo）車/桁架式機械手（shǒu）+拆（chāi）垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置（zhì）在（zài）可移動液壓升降台車上（shàng）；垛料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分（fèn）張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸（xī）盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳（chuán）輸。

（2）機（jī）器人+拆垛（duǒ）小車

其結（jié）構特點是垛（duǒ）料放置在（zài）可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人（rén）吸料高度；磁力分張器支架（jià）安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平移並（bìng）具有多（duō）個可自由旋轉的調整（zhěng）關（guān）節，更換垛料時人工將磁力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安裝在機器人端拾（shí）器（qì）上；拆成單張的板料由機器人放置在可（kě）伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點（diǎn）是垛料放（fàng）置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高（gāo）度；磁力（lì）分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛小車上（shàng），支架可平移並具有（yǒu）多個可（kě）自由旋轉的調整關節，更換垛（duǒ）料時人（rén）工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在（zài）桁架式機械手端拾器上（shàng）；拆成單張的板料由（yóu）機械手（shǒu）放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（4）可伸（shēn）縮皮帶機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完成後單張板料的傳輸，它可以為板（bǎn）料提供穿（chuān）過（guò）清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機（jī）離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可（kě）以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度（dù）一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗（xǐ）、清洗（xǐ）機離線時的空間。

隨著（zhe）客戶對汽車表（biǎo）麵（miàn）質量的要求越來越高，在（zài）衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的（de）標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離（lí）線清洗兩種工藝：離線清洗適（shì）用於投產初（chū）期，單車型產量較低的企業，一（yī）條板料清洗線可以供應2～3條衝（chōng）壓線，離線清洗機（jī）的規格（gé）一般寬度為2m；在（zài）線清洗適用於批（pī）量較大的企業，為適應轎車整（zhěng）體側圍的尺寸，在（zài）線清洗機的規（guī）格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係（xì）統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係（xì）統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於（yú）標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠幹輥各自具有獨（dú）立的壓力調（diào）整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力（lì）與速度，可以保證磨損、維修後（hòu）的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采（cǎi）用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並（bìng）具有（yǒu）防擦（cā）傷和自愈（yù）功能。清洗油箱具有加熱（rè）係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下（xià）使用並達（dá）到zui佳塗油（yóu）效果。電氣係統采用具有現場總（zǒng）線（xiàn）通信功能（néng）的PLC控製（zhì），通過觸摸（mō）屏人（rén）機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板（bǎn）料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手（shǒu）段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機（jī）主要用於板材拉（lā）延前的塗油（yóu）工序，由噴槍單元、供（gòng）油及油液（yè）保溫單元、噴射供氣單元、板料（liào）輸送單元、油霧收集單元（yuán）、電氣控製單（dān）元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可（kě）以移（yí）動離線。噴嘴采用（yòng）數字化（huà）控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不（bú）管環（huán）境溫度如何變化（huà），供油及油液保溫（wēn）單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定（dìng），保證噴射效果。

（7）板料對（duì）中台

為了保證板料被準確地放置在（zài）模具內（nèi），在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用（yòng）的對中台有重力對中台（tái）、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板（bǎn）料在裝（zhuāng）滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接（jiē）放置板料，不適用（yòng）於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依（yī）靠磁性皮袋移動至擋塊，再由（yóu）另外三側的（de）氣（qì）缸驅動打料器向（xiàng）中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時（shí）處理一（yī）模兩件或雙模雙件的要求（qiú）。台上具有板（bǎn）料到位檢測及（jí）雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術（shù），其原理是利用拍照獲得的板料位（wèi）置圖（tú）像經（jīng）視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置（zhì）入模具內的要求，又避免了機械（xiè）對中台的複雜機構。光學對中（zhōng）台本質上是一（yī）個（gè）具有板料到（dào）位檢測（cè）及雙料檢測（cè）的磁性（xìng）皮帶機，相比機械對中台，光（guāng）學對中台能夠（gòu）顯（xiǎn）著降低成本。

（8）機（jī）器人七軸與端拾（shí）器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產（chǎn）節拍，為了進一步提高生產率，近年來（lái）機器人製造廠家與係統集成（chéng）商紛（fēn）紛研發附（fù）加七軸。采用七軸後，機器（qì）人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線（xiàn）的生產率能夠與昂（áng）貴的專用機械手高速線（xiàn）一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝（chōng）壓線的生產節（jiē）拍能夠超過（guò）10件/min，這時線尾碼垛工位的（de）負荷就超過勞動極限，為了（le）適應這種高節奏的產出，需要先對衝（chōng）壓件成品進行分流（liú），然（rán）後由人工或機器人（rén）將其碼入料架（jià），zui後由鏟車將料（liào）架運走。

自動化衝壓生產線