一、多（duō）機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模（mó）式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的（de）大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生（shēng）產線的（de）一（yī）般構成（chéng）

典型（xíng）的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過渡皮帶（dài）、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛（duǒ）係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根（gēn）據生產車間的麵積進行調（diào）整，如拆（chāi）垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬（bān）運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動（dòng）、作業（yè）範圍大、工件尺寸及（jí）回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運（yùn）機器人的基礎上加大（dà）了電動機功率及減（jiǎn）速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚（péng）架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防（fáng）護係（xì）統及（jí）大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工（gōng）業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統（tǒng）可能同時搭（dā）載安全總線（xiàn）。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常見的（de）拆垛係統有三種（zhǒng），分別是（shì）專用拆垛機/機（jī）器人+拆垛小車/桁架式機（jī）械手+拆垛（duǒ）小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定（dìng）；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆（chāi）成單張的板料（liào）采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放（fàng）置在可移動（dòng）的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多（duō）個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料（liào）周邊；拆垛用真空吸（xī）盤組及（jí）雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器（qì）上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架（jià）式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可（kě）平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工（gōng）將磁力分張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真（zhēn）空吸盤（pán）組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可（kě）伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料（liào）提供穿過清洗機所需的移（yí）動速度。皮帶（dài）機的速度一（yī）般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗（tú）油機的同步。皮帶（dài）長度可調整，以填補不進行（háng）板料清（qīng）洗（xǐ）、清洗（xǐ）機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完（wán）成後單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步（bù）。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清（qīng）洗（xǐ）機離線時（shí）的空間（jiān）。

隨著客（kè）戶對汽車表麵質量的要（yào）求越來越（yuè）高，在衝壓（yā）成形（xíng）前對覆蓋（gài）件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據（jù）產量大小，板料清洗可以分為在線清洗（xǐ）和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用（yòng）於投產初期，單車型產量較低的企業（yè），一條板料清洗線可以（yǐ）供應2～3條衝（chōng）壓線（xiàn），離線（xiàn）清（qīng）洗機的規（guī）格一般寬度（dù）為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車（chē）整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為（wéi）4.2m。

清（qīng）洗機由引料輥、毛刷輥（gǔn）及擠幹輥組合的輥係，動力及傳（chuán）動係統、液壓調整（zhěng）機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行（háng）走機構，以及電氣（qì）控製係統等組（zǔ）成。主要用於標準板材（cái）、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具（jù）有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹（gàn）輥各自具有獨立的（de）壓力調整與變頻（pín）驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可（kě）以保證磨損、維修後的（de）輥（gǔn）係與生產線保持同步。擠（jǐ）幹輥采用無紡布層壓布輥，以（yǐ）提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗（xǐ）油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣（qì）係統采用具有現場總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以（yǐ）進行參（cān）數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時（shí）的質量，在衝壓成形前（qián）對板料（liào）進行局部（bù）塗抹拉延油（yóu）是（shì）汽（qì）車廠常用的工藝手段，適（shì）用於自動化衝壓線的塗油機（jī）。

塗油機主要用於板材拉延前（qián）的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元（yuán）、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油（yóu）時可以移動離（lí）線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位（wèi）置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處（chù）於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為（wéi）了保證板料被準（zhǔn）確地（dì）放置在（zài）模具（jù）內，在機器人拾取板料前需要（yào）對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台（tái）、機（jī）械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料（liào）在裝滿滾珠（zhū）的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中（zhōng）台

板（bǎn）料（liào）依靠磁性（xìng）皮袋移動至擋塊，再由另外三側的（de）氣缸驅動打料器向中心推，從而實現（xiàn）精確定位。所有打（dǎ）料器的位置可（kě）示教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機（jī）械對中台能夠滿足各種異（yì）性料的（de）高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近（jìn）幾年發展的技術，其原理是利用（yòng）拍照獲得（dé）的板料位置圖像經視頻處（chù）理軟件後自動調整機器人的（de）軌跡，從而既滿足（zú）zui終（zhōng）將板料精確置入（rù）模具內的要求，又（yòu）避免了機械對中台的複（fù）雜機構。光學對中台本質上（shàng）是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機（jī）器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進（jìn）一步提高生產率，近年來機（jī）器人製造廠（chǎng）家與係統集成（chéng）商紛紛研發（fā）附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓（yā）自動化生產線（xiàn）的生產節拍（pāi）可（kě）以進一（yī）步（bù）提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線（xiàn）的生產率能夠與昂（áng）貴的專用機械手（shǒu）高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係（xì）統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線（xiàn）尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的（de）產出，需要（yào）先對（duì）衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人（rén）將其碼入料架，zui後由鏟（chǎn）車將料架運走。

自動（dòng）化衝壓生產線