一、多機連線機械手

分為多機滑塊（kuài）同步（bù）模式及滑塊（kuài）自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的（de）小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用（yòng）於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器人衝壓（yā）自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化（huà）生產（chǎn）線包含以下部分：機器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡（dù）皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統（tǒng）及機器人端拾器。具體布置方式可（kě）以根據生產車間的（de）麵積進（jìn）行調（diào）整，如拆垛車的開出方式既可以與（yǔ）衝壓線平行也（yě）可以與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓（yā）生產用機器人除（chú）了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起（qǐ）/製動、作業範圍大、工件尺寸（cùn）及回轉（zhuǎn）麵（miàn）積大等特點。各個生（shēng）產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通搬運機器人的基礎上加大了電（diàn）動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係（xì）統

機器（qì）人衝壓自動化係統（tǒng）需（xū）要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗（tú）油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫（féng）集成進工（gōng）廠MES係統的（de）能（néng）力。為了（le）把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現（xiàn）場總線二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係統可能同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆（chāi）垛係統有三（sān）種，分別是專（zhuān）用拆垛（duǒ）機（jī）/機器人+拆（chāi）垛小車/桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車。

（1）專（zhuān）用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台（tái）車上；垛（duǒ）料高度依靠與光電傳感器與液壓係（xì）統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣（qì）缸驅動、矩陣布置的真空（kōng）吸盤組進行（háng）拆（chāi）垛，真空吸盤組垂直運動（dòng）；拆成（chéng）單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人（rén）+拆垛小車

其結構特點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度（dù）自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並（bìng）具有多個可自由旋轉的調整關（guān）節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分（fèn）張器靠（kào）在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上（shàng）進行傳輸（shū）。

（3）桁架式（shì）機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的（de）調整關節，更換垛料時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安裝（zhuāng）在（zài）桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在（zài）可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機（jī）

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻（pín）控製，以（yǐ）保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離（lí）線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單（dān）張板料的傳輸，它（tā）可以為板料（liào）提供穿過清洗（xǐ）機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清（qīng）洗、清洗（xǐ）機離線時的空間。

隨著客戶（hù）對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成（chéng）形（xíng）前對覆（fù）蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料（liào）清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量（liàng）較低的企業，一（yī）條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清（qīng）洗機的規格一般寬度為2m；在（zài）線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在（zài）線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗（xǐ）機（jī）由引料輥、毛刷（shuā）輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾（lǜ）係統，集束（shù）噴管組件，油霧收（shōu）集器，潤滑（huá）係統，行走機構，以（yǐ）及電氣控製係（xì）統等組成。主要用於（yú）標（biāo）準板材（cái）、未塗層、鍍（dù）鋅板以及鋁（lǚ）板等板料、卷料的清洗。清（qīng）洗機具有自行走機（jī）構（gòu），在不需要清洗工序時，整機可沿地麵（miàn）軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠（jǐ）幹輥（gǔn）各（gè）自具有（yǒu）獨（dú）立（lì）的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保（bǎo）證磨損（sǔn）、維修後的（de）輥係與生產線保持（chí）同步。擠幹輥采用無紡布（bù）層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷（shāng）和自愈功能。清洗油箱具（jù）有加熱係統，可以使清洗介質（zhì）在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統（tǒng）采（cǎi）用具有現場總線通（tōng）信功能的（de）PLC控製，通（tōng）過觸摸屏人機界麵可以進（jìn）行參數設定、故（gù）障（zhàng）診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的（de）質量（liàng），在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油（yóu）是汽車廠常用的工藝（yì）手段，適用於自（zì）動化衝壓線的塗油機。

塗油（yóu）機（jī）主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫（wēn）單元、噴射供氣單元、板料輸（shū）送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身（shēn）等組成。塗油（yóu）機具有行走（zǒu）機構，在不需要塗油時（shí）可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的（de）準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何（hé）變化，供油及（jí）油（yóu）液保溫單元均（jun1）處於等（děng）待噴射狀態，油液溫度恒（héng）定，保（bǎo）證噴射（shè）效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾（shí）取板料前需（xū）要對板料進行對中（zhōng）。常用的對中台有重力對中（zhōng）台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板（bǎn）料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置（zhì）板料，不適用（yòng）於（yú）具有清洗（xǐ）機、塗油（yóu）機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁（cí）性皮（pí）袋移（yí）動至擋塊，再（zài）由另（lìng）外三側的氣缸（gāng）驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教（jiāo）編程，對中台具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。機（jī）械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件（jiàn）或雙模雙件（jiàn）的要求。台上具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技（jì）術，其原理是利用拍（pāi）照獲得的板料位置圖像經（jīng）視頻處理軟（ruǎn）件後自動調整機器人的軌跡（jì），從而既滿足（zú）zui終將板料精確置（zhì）入模具內的要求，又避免了（le）機械對中台的複雜機構。光（guāng）學對中台本質上是一（yī）個具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯（xiǎn）著降低成本。

（8）機器人七軸與端（duān）拾器

標（biāo）準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提（tí）高生產率，近年來機器人製造廠家與（yǔ）係統集成商紛紛（fēn）研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝（chōng）壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高（gāo）到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠（gòu）與昂貴的專用機（jī）械手高速線一較高下（xià）。

（9）線尾碼垛係統

自動（dòng）化衝壓線的（de）生（shēng）產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工（gōng）位的負荷就超過（guò）勞動極限，為了適應這（zhè）種高節奏的（de）產出，需要先對衝（chōng）壓件成品進（jìn）行分（fèn）流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後（hòu）由（yóu）鏟車將料（liào）架（jià）運走。

自（zì）動化衝壓生產線