一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑（huá）塊（kuài）自由模式，一般適用於產（chǎn）量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一（yī）般適用於外（wài）觀和（hé）成形性要求較高的大（dà）型（xíng）衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般（bān）構（gòu）成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清（qīng）洗機、板料塗油機、對中（zhōng）台、線尾碼垛係統、安（ān）全防護係統（tǒng）及機器人（rén）端拾（shí）器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出（chū）方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直（zhí）。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要（yào）求負載大、運行軌跡（jì）精確及性能穩定可靠等（děng）搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁（fán）起/製動（dòng）、作業範圍（wéi）大、工件尺寸（cùn）及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓（yā）機器人都在普通（tōng）搬運機器人的基礎上加大了電（diàn）動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自（zì）動化（huà）線控製係統

機（jī）器（qì）人衝壓自動化係統需（xū）要（yào）集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中（zhōng）台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安（ān）全防護係統及大屏幕顯示，並具有（yǒu）無縫集成進工廠MES係（xì）統的能力。為了把如此多的（de）智能控製係（xì）統有效集成，一（yī）般采用（yòng）以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中（zhōng）現場總線係統可能同時（shí）搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目（mù）前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車（chē）。

（1）專用拆垛（duǒ）機

其結構特（tè）點是垛料放置在可移（yí）動液（yè）壓升降台車上；垛料（liào）高度依靠與光電傳（chuán）感器與液壓係（xì）統控製，保持恒定；磁力分張器（qì）依靠氣（qì）動或電動驅動自動貼近垛料；采用（yòng）氣缸（gāng）驅動、矩陣布置的真空吸（xī）盤組（zǔ）進行（háng）拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算（suàn）的（de）板料厚度自動調整機器（qì）人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁（cí）力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架（jià）式機械（xiè）手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的（de）拆垛小車上；垛料高（gāo）度不控製，拆垛時依（yī）靠計算（suàn）的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在（zài）拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多（duō）個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在（zài）垛料（liào）周邊；拆（chāi）垛用真（zhēn）空吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在桁架式機（jī）械手（shǒu）端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸（shēn）縮皮帶機用於拆垛完（wán）成（chéng）後單張板料的傳輸（shū），它可（kě）以為板料提供穿過清洗（xǐ）機（jī）所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度一（yī）般為變頻（pín）控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步（bù）。皮（pí）帶長度可（kě）調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

（5）板料（liào）清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機（jī）的速度一般為變頻控製，以保證（zhèng）與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填（tián）補不進行板料清洗、清（qīng）洗機（jī）離線（xiàn）時的空間。

隨著客戶對汽（qì）車表麵質量的要求（qiú）越來越高，在衝壓成形前對覆（fù）蓋（gài）件板料進行清洗已經成為汽（qì）車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投（tóu）產初期，單車型產量較低的（de）企業（yè），一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離（lí）線清洗機的規格（gé）一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為（wéi）適應轎車整體側圍的（de）尺寸，在線清（qīng）洗機的規格一（yī）般寬度為（wéi）4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳（chuán）動係統、液壓（yā）調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收（shōu）集器，潤滑係（xì）統，行走機構（gòu），以及電氣（qì）控製係統等組成（chéng）。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板（bǎn）以及鋁板等（děng）板料、卷料（liào）的清（qīng）洗。清洗機具有自行走機構，在不（bú）需（xū）要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力（lì）調（diào）整與變頻驅動機構，通過精（jīng）確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡（fǎng）布層（céng）壓布輥，以提供良好的（de）擠（jǐ）幹和張緊性能，並具有防擦（cā）傷（shāng）和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統（tǒng），可以使清洗介質在不同環境（jìng）溫度下使用並達到zui佳塗（tú）油效果。電氣係統采（cǎi）用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了（le）保（bǎo）證板料在較高（gāo）速度下拉（lā）延成形時的質量，在衝壓（yā）成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油（yóu）機主要（yào）用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣（qì）單元、板料（liào）輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身（shēn）等組成。塗油機（jī）具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴（pēn）嘴采用（yòng）數字化控製，保證（zhèng）板料上油膜位置的準確和油膜（mó）厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元均處於等待噴射狀（zhuàng）態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板（bǎn）料被準確地放置在模具（jù）內，在機（jī）器人（rén）拾取板料前需要對板料進行對中。常（cháng）用的（de）對中台有重力對中台、機械對中台及光學（xué）對中（zhōng）台三（sān）種。

1）重力對（duì）中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向（xiàng）一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力（lì）對中台適用於機器人直（zhí）接放置板料，不適用於具有清洗機（jī）、塗油機的自動（dòng）線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動（dòng）至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中（zhōng）心推，從而實現精（jīng）確定位。所（suǒ）有打料器的位置可示（shì）教編程，對中台（tái）具有板料到位（wèi）檢測及雙（shuāng）料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足（zú）同時（shí）處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台（tái）

這是近幾年發展的技（jì）術，其原（yuán）理是利用拍照獲得的板料位（wèi）置圖像經視頻處（chù）理（lǐ）軟件後（hòu）自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要（yào）求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具（jù）有板料（liào）到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶（dài）機，相比機械對中台，光學（xué）對中台（tái）能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與（yǔ）端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到（dào）8件（jiàn）/min的生（shēng）產節拍，為了進一步提高生（shēng）產（chǎn）率，近（jìn）年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采（cǎi）用七（qī）軸後，機（jī）器人衝壓自（zì）動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得（dé）機（jī）器（qì）人自動化衝壓線的（de）生產率能夠與昂貴的專用（yòng）機械手高速線一（yī）較高下（xià）。

（9）線尾碼垛係統

自（zì）動化衝壓（yā）線的生產節拍（pāi）能夠超過（guò）10件/min，這時（shí）線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就超過勞動極限，為了適應（yīng）這種高節奏的產（chǎn）出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其（qí）碼入料架，zui後由鏟（chǎn）車將料架運走。

自動化衝壓生產線