一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步（bù）模式及滑塊自由模式，一般適（shì）用於產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝（chōng）壓件。

二、多機連線機器人（rén）

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓（yā）件（汽車零部件等）。

三、機器（qì）人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝（chōng）壓自動化生（shēng）產線包（bāo）含以下（xià）部分：機（jī）器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板（bǎn）料清（qīng）洗機、板料塗油機（jī）、對中（zhōng）台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體（tǐ）布置方式可以根據生產車間（jiān）的麵積進行（háng）調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可（kě）以與（yǔ）衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產（chǎn）用機器人（rén）除了要（yào）求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共（gòng）有的特性，還要滿足頻繁（fán）起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個（gè）生產廠家的衝壓（yā）機器（qì）人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功（gōng）率及減速機（jī）規格，加（jiā）長了手（shǒu）臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係統

機器人（rén）衝壓自動（dòng）化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統（tǒng）及大屏幕顯（xiǎn）示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如此多（duō）的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與（yǔ）工業現場總線（xiàn）二級網絡係統，其中現（xiàn）場總線係統可（kě）能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係（xì）統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人（rén）+拆垛小（xiǎo）車/桁架式機械手（shǒu）+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動液壓升降台車上；垛料高度依（yī）靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動（dòng）驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真（zhēn）空吸盤組進行（háng）拆垛，真空吸（xī）盤組垂（chuí）直運動（dòng）；拆（chāi）成單張的（de）板（bǎn）料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料（liào）高度不控製，拆垛（duǒ）時依靠計算（suàn）的板料厚（hòu）度自（zì）動（dòng）調整機器人吸（xī）料高（gāo）度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋轉的調整關節，更（gèng）換垛（duǒ）料時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及雙料檢測（cè）傳感器（qì）安（ān）裝在機器人端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機器人（rén）放置在可伸縮過渡（dù）皮帶上進行傳輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆垛小車

其結構特點是（shì）垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依靠計算的（de）板料厚度自動調整機（jī）械手吸料高度；磁力分張（zhāng）器支架（jià）安裝在拆垛小車（chē）上，支架可平移並（bìng）具有多個可自由（yóu）旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸（xī）盤組（zǔ）及雙料檢測傳（chuán）感器安（ān）裝在桁（héng）架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的（de）板料由機（jī）械手（shǒu）放置在（zài）可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮（suō）皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機（jī）的速度一般為變頻（pín）控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮（pí）帶（dài）長度可調整，以填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮（pí）帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空（kōng）間。

隨著客戶（hù）對汽車表麵質量的要（yào）求越來越高，在衝壓成形（xíng）前（qián）對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板（bǎn）料清洗可以分為在線清洗和離線清洗（xǐ）兩種（zhǒng）工藝：離線（xiàn）清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清（qīng）洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗（xǐ）機的規格一（yī）般寬（kuān）度為2m；在（zài）線清洗適用於批量較大（dà）的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在（zài）線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛（máo）刷輥及（jí）擠（jǐ）幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾（lǜ）係統，集束（shù）噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用（yòng）於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清（qīng）洗。清洗機具（jù）有自行走機構，在不需要（yào）清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自（zì）具有獨（dú）立的（de）壓（yā）力（lì）調整與變頻驅（qū）動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證（zhèng）磨損、維修後的（de）輥係（xì）與生產線保持同步。擠（jǐ）幹輥（gǔn）采用無紡布層壓布輥，以提供（gòng）良好的（de）擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和（hé）自愈（yù）功（gōng）能。清洗油（yóu）箱具（jù）有（yǒu）加熱係統（tǒng），可以使清（qīng）洗介質在不同環（huán）境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統（tǒng）采用具有（yǒu）現場總線（xiàn）通信功能的（de）PLC控製，通過觸摸屏人機界（jiè）麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料（liào）塗油機

為了（le）保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對（duì）板料進行局部塗抹（mò）拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自（zì）動化衝壓線的（de）塗油機。

塗油機主要用（yòng）於板材拉延前（qián）的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板（bǎn）料輸送單元、油（yóu）霧收（shōu）集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線（xiàn）。噴嘴采（cǎi）用數字化控製，保證板料上油膜位（wèi）置的準確和油（yóu）膜厚度的均勻。不（bú）管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單（dān）元均處於等待噴射狀態（tài），油液溫度恒定，保證噴射（shè）效果。

（7）板料（liào）對中（zhōng）台

為了保證板（bǎn）料（liào）被準確地放（fàng）置在模具內，在機器人拾（shí）取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位（wèi），台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重（chóng）力對中（zhōng）台適用於（yú）機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗（tú）油機的自動線（xiàn）。

2）機械（xiè）對中台

板料依靠磁性皮袋移動至（zhì）擋塊（kuài），再由另外三側的氣（qì）缸驅動（dòng）打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測（cè）。機械對中台能夠滿足（zú）各種異（yì）性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同（tóng）時處（chù）理一模兩件或雙（shuāng）模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。

3）光學對中台

這（zhè）是近幾年（nián）發（fā）展（zhǎn）的（de）技術，其（qí）原理是利用拍（pāi）照（zhào）獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從（cóng）而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又（yòu）避免了機械對中台的複雜機（jī）構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢（jiǎn）測及雙（shuāng）料檢測的磁（cí）性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠（gòu）顯著降低成（chéng）本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機（jī）器人用於衝（chōng）壓生產能（néng）夠達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一步提高生產（chǎn）率，近年來機器（qì）人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線（xiàn）的生產節（jiē）拍可以進一步提高到12件（jiàn）/min，使得機器人自（zì）動化衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線（xiàn）尾碼垛係統

自動化衝（chōng）壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線（xiàn）尾碼（mǎ）垛工位的負荷（hé）就超過勞動（dòng）極限，為了適應這種高（gāo）節奏的產出，需要先對衝壓件（jiàn）成品進行分流，然後由人（rén）工（gōng）或（huò）機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化（huà）衝壓生產線