一、多機連（lián）線機械手

分為多機滑塊同步模式（shì）及滑塊自由模式，一般適用於產量要求（qiú）較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較（jiào）高的大型衝（chōng）壓件（汽車零（líng）部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機（jī）器（qì）人衝（chōng）壓自動化生產線包含以（yǐ）下部分：機器人、電控係統、拆垛（duǒ）裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人（rén）端拾器。具體布置方式可以根（gēn）據生產車間（jiān）的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式（shì）既可以與衝壓線平行也（yě）可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用（yòng）機器人除了要求負（fù）載大（dà）、運行軌跡精確及性能穩定可靠（kào）等（děng）搬運機器人所共有的特（tè）性（xìng），還要（yào）滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生（shēng）產（chǎn）廠家的（de）衝壓機器人（rén）都在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機（jī）規格（gé），加長了（le）手臂，並廣泛（fàn）采用（yòng）棚架式安裝結構。

2. 機器人衝壓自（zì）動化線（xiàn）控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器（qì）人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕（mù）顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了（le）把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級（jí）網絡（luò）係統，其中現場（chǎng）總（zǒng）線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係（xì）統有三種，分別是專用拆（chāi）垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆（chāi）垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液（yè）壓係統控製，保（bǎo）持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用（yòng）氣缸（gāng）驅動、矩陣布置的真空吸盤組（zǔ）進行拆垛，真空吸盤（pán）組垂直運動；拆（chāi）成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料（liào）放置在可移動的拆垛小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依（yī）靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度（dù）；磁力分張器支（zhī）架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成（chéng）單張的（de）板料由（yóu）機器人放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手（shǒu）+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上（shàng）；垛料高度（dù）不控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安（ān）裝（zhuāng）在桁架式機械手端拾器上；拆成單（dān）張的板料由（yóu）機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機（jī）用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮（pí）帶（dài）機的速度一般為變頻控（kòng）製，以保證與（yǔ）後續清洗機、塗油機（jī）的（de）同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離（lí）線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為（wéi）板料提供（gòng）穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻（pín）控製，以（yǐ）保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整（zhěng），以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨（suí）著客戶對汽車表麵質量（liàng）的要求越來越高，在衝壓成（chéng）形（xíng）前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽（qì）車廠的標（biāo）準工藝。根據產（chǎn）量大（dà）小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產（chǎn）量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在（zài）線清洗適用（yòng）於批（pī）量（liàng）較大的企（qǐ）業，為適應轎車整體側圍的尺（chǐ）寸，在線清洗（xǐ）機的規格一般寬度為4.2m。

清（qīng）洗機（jī）由引料輥（gǔn）、毛（máo）刷輥及擠幹輥（gǔn）組合的輥係，動力及（jí）傳動（dòng）係統、液壓調整機構（gòu），清洗（xǐ）過（guò）濾係統，集束噴管（guǎn）組件，油霧收集（jí）器，潤滑係統，行走機構（gòu），以及電氣控製係統等組成。主要用於（yú）標準板（bǎn）材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行（háng）走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以（yǐ）保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采（cǎi）用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具（jù）有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總（zǒng）線通信功能的（de）PLC控製，通過（guò）觸摸屏人機界麵可以進行參數（shù）設定、故障診斷。

（6）板料（liào）塗油機

為了保證（zhèng）板料在較高速度（dù）下拉（lā）延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常（cháng）用的工（gōng）藝手段，適（shì）用於自（zì）動化衝壓（yā）線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油（yóu）工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時（shí）可以移（yí）動離線。噴嘴采用數（shù）字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的（de）均勻。不管（guǎn）環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待（dài）噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板（bǎn）料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機（jī）器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對（duì）中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力（lì）對（duì）中台

板料在裝滿滾珠（zhū）的斜麵上依靠重力自由（yóu）滑向（xiàng）一角進行定位，台上具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。重力對（duì）中台適用於機器人（rén）直接放置板料（liào），不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對（duì）中台

板料依靠磁（cí）性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打（dǎ）料器向中心推，從而（ér）實現（xiàn）精確定位。所有打料器的位（wèi）置可示教編程，對中台具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。機（jī）械對（duì）中台能夠滿足（zú）各種異性料的高速（sù）對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件（jiàn）或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理（lǐ）是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處（chù）理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確（què）置入模具內（nèi）的要求，又避免（miǎn）了機械對（duì）中台的複雜機（jī）構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁（cí）性皮帶機（jī），相比（bǐ）機械對中台（tái），光學對中台能夠顯著降低成本（běn）。

（8）機器人七軸（zhóu）與端（duān）拾器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓（yā）生產能夠達到8件/min的生產（chǎn）節拍，為了進一（yī）步提高生產率，近年來機器人製造廠家與（yǔ）係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線（xiàn）的（de）生產節拍可（kě）以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠（gòu）與昂貴的專（zhuān）用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓（yā）線的（de）生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就（jiù）超過勞（láo）動（dòng）極限，為了適應這種高節奏的產（chǎn）出，需要先（xiān）對衝壓件成品（pǐn）進行分流，然後由人工或（huò）機器人將其碼（mǎ）入料架（jià），zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線