一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較（jiào）大（dà）且品類眾多的小型衝壓件。

二（èr）、多機連線機器人

一般適用於外觀和成（chéng）形性要求較（jiào）高的大型衝壓件（汽車零（líng）部件等）。

三、機（jī）器人衝（chōng）壓自動（dòng）化生產線的一般構成

典型的機器（qì）人衝壓（yā）自動化生產線包含以下部分：機器人、電控（kòng）係統（tǒng）、拆垛（duǒ）裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對（duì）中台、線尾碼垛（duǒ）係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布（bù）置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如（rú）拆垛車的開（kāi）出方式既可以與衝壓線平行也可（kě）以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求（qiú）負載大、運行軌跡精確及（jí）性能穩定（dìng）可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍（wéi）大、工件尺寸及回轉麵積大等（děng）特點。各（gè）個生產（chǎn）廠家的衝壓機器人都在普通（tōng）搬運機（jī）器人的基（jī）礎上加（jiā）大了電動（dòng）機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結（jié）構。

2. 機器人衝壓自動化線控（kòng）製係（xì）統

機器（qì）人（rén）衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別（bié）係統、各種皮帶、同步控製係（xì）統、安全防護係統及大屏幕顯示（shì），並具有無縫集成進工廠MES係統的（de）能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網（wǎng）與工（gōng）業現場總線二級網（wǎng）絡係統，其中現場總（zǒng）線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前（qián）常（cháng）見的拆垛（duǒ）係統有三種，分別是專用拆（chāi）垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結（jié）構（gòu）特點是垛（duǒ）料放置在可移動液壓（yā）升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器（qì）與液壓係統（tǒng）控製，保持恒定；磁力分張器（qì）依靠氣動或電動驅（qū）動自動貼近垛料；采用氣（qì）缸（gāng）驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁（cí）性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小（xiǎo）車

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動的（de）拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算的（de）板料厚度自（zì）動調整機器人（rén）吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝在拆垛小（xiǎo）車（chē）上，支架可（kě）平移並具有多個可（kě）自（zì）由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料（liào）檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成（chéng）單張的板料由機器人放置在可伸縮過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是（shì）垛（duǒ）料放置在可移動的拆垛小（xiǎo）車（chē）上；垛料高度（dù）不（bú）控製（zhì），拆（chāi）垛時依靠計算的板料厚度自動（dòng）調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小（xiǎo）車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料（liào）時人工將磁力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及（jí）雙料檢測（cè）傳感器安裝在桁架式機械（xiè）手端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機（jī）械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機（jī）用（yòng）於拆垛完（wán）成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的（de）同步。皮帶（dài）長度可調整，以填補不（bú）進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機（jī）用於拆垛完成後單（dān）張板料的（de）傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需（xū）的移動速度。皮（pí）帶機的速度一般為變頻控製（zhì），以保證與後續（xù）清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料（liào）清洗（xǐ）、清洗機（jī）離線時的（de）空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆（fù）蓋件板料進行清洗（xǐ）已經（jīng）成為汽車（chē）廠的標準工藝（yì）。根據產量大小，板料清洗可以（yǐ）分為在線清洗和離線清洗兩（liǎng）種工藝：離線清洗適（shì）用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清（qīng）洗機（jī）的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較（jiào）大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在（zài）線清洗（xǐ）機的規格一般寬度為（wéi）4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥（gǔn）及擠幹輥組合的輥係（xì），動力（lì）及傳動係統、液壓調整（zhěng）機構（gòu），清洗過濾係統（tǒng），集束噴管組件，油（yóu）霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電（diàn）氣（qì）控製係統（tǒng）等組（zǔ）成。主要用於標準板材（cái）、未（wèi）塗層、鍍鋅板以及鋁板等板（bǎn）料、卷（juàn）料的清洗。清洗機具有自行走機（jī）構，在不（bú）需要清洗工序時，整機可（kě）沿地麵軌（guǐ）道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力（lì）調整與變頻驅動機構，通過精確（què）調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性（xìng）能（néng），並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油（yóu）效果。電氣係統采用具（jù）有現場（chǎng）總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成（chéng）形前對板料進行局部（bù）塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動（dòng）化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元（yuán）、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油（yóu）機具有行走機構，在不（bú）需要塗（tú）油時（shí）可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的（de）均勻。不管環境（jìng）溫度（dù）如何（hé）變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀（zhuàng）態，油液溫度恒定，保證噴（pēn）射效果。

（7）板料對中台

為了保證（zhèng）板料被準確地放（fàng）置（zhì）在模具內（nèi），在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機（jī）械對中台及光學對中台三種（zhǒng）。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對（duì）中台適用於機器人直接放置板料（liào），不適用於具有清（qīng）洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料（liào）依靠磁性皮（pí）袋（dài）移動至擋塊（kuài），再由另外三（sān）側的（de）氣缸驅動打料器向中心（xīn）推，從（cóng）而實現精確定位。所有打（dǎ）料器的位置（zhì）可示教編（biān）程，對中台具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異性（xìng）料的高速對（duì）中（zhōng）。另外，可采用雙中心設計，以滿（mǎn）足同時處理一模兩件或雙（shuāng）模雙件的要求。台上具（jù）有板（bǎn）料到位檢測（cè）及（jí）雙（shuāng）料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術（shù），其原理是（shì）利用拍照獲得的板料（liào）位置圖像經視頻處理軟件後自動調（diào）整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置（zhì）入模具內的要（yào）求，又避免（miǎn）了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質（zhì）上是一個具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測的磁性皮帶（dài）機，相比機械對中台，光學對（duì）中台能夠顯著降低成本。

（8）機器（qì）人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝（chōng）壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產（chǎn）率，近年來機器人製造廠家與係統集成（chéng）商紛紛（fēn）研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍（pāi）可（kě）以進一步提高到（dào）12件（jiàn）/min，使得機（jī）器人自動化衝（chōng）壓線的生產率能夠與昂貴的（de）專用（yòng）機械手高速線一（yī）較高下。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自動化衝（chōng）壓線的生產節拍（pāi）能夠（gòu）超過10件/min，這時（shí）線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應（yīng）這種高節奏的產出，需要先對（duì）衝壓件成品進行分流，然後由人工或機（jī）器人將其碼入料架，zui後（hòu）由鏟車將料（liào）架運走。

自動化衝壓生（shēng）產線（xiàn）