一、多機連線機械手

分為（wéi）多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產（chǎn）量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於（yú）外觀和成形性（xìng）要求（qiú）較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機（jī）器人衝壓自（zì）動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓（yā）自（zì）動化生產線包含（hán）以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置（zhì）、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗（tú）油（yóu）機、對中（zhōng）台、線尾碼垛係統（tǒng）、安（ān）全防護係統及機器人端（duān）拾器。具體布（bù）置方式可以根據生產車間的麵積進行調（diào）整，如（rú）拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行（háng）也（yě）可以與衝壓（yā）線垂直。

1. 衝壓機器人

衝（chōng）壓生產用機（jī）器人除了（le）要求負載大、運行軌跡（jì）精確（què）及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工（gōng）件尺寸及回（huí）轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通搬運機器人的基礎上加大了（le）電動（dòng）機（jī）功率及（jí）減速機規格，加（jiā）長了手（shǒu）臂，並廣泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器（qì）人衝壓自動化（huà）線控製係統

機（jī）器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機（jī）、清洗機、塗油機、對中台（tái）、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係（xì）統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成（chéng）進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有（yǒu）效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡（luò）係統，其中現（xiàn）場總線（xiàn）係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛（duǒ）小車。

（1）專用（yòng）拆垛機

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動液壓升降台車上；垛（duǒ）料（liào）高度依靠與光電傳（chuán）感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動（dòng）或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置（zhì）的（de）真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料（liào）放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小（xiǎo）車上，支架可平移（yí）並具有（yǒu）多個可自由（yóu）旋轉的（de）調整關節，更換垛料時人工將磁力（lì）分（fèn）張器靠在垛料（liào）周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測（cè）傳（chuán）感器安裝在機器人端拾器上；拆成（chéng）單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上（shàng）進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可（kě）移動的拆垛小車上；垛料高度不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料（liào）厚度自動調整機械手吸料高（gāo）度；磁（cí）力分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有（yǒu）多個可自由旋轉的調整關（guān）節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙（shuāng）料檢測傳感器安裝在桁（héng）架式機械手端拾器上；拆成（chéng）單張（zhāng）的板料（liào）由機械手放置在可伸縮（suō）過（guò）渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮（pí）帶機用於拆垛完（wán）成（chéng）後單張板料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻（pín）控製，以保證與後續清洗機、塗油機（jī）的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板（bǎn）料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆（chāi）垛（duǒ）完成後單張板料的傳輸（shū），它可以為板料（liào）提供穿過清洗機（jī）所需的移動速度。皮（pí）帶機的速度一般為變頻控製，以保證與（yǔ）後續清（qīng）洗機、塗（tú）油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

隨著客戶對（duì）汽（qì）車表麵質量的要（yào）求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋（gài）件板料進行清洗已經（jīng）成為汽車（chē）廠的標準工（gōng）藝。根據產量大小，板料清洗（xǐ）可以分為在線清洗和離線清洗兩種工（gōng）藝：離線清洗（xǐ）適用（yòng）於投（tóu）產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離（lí）線清洗機的規格一（yī）般寬度為2m；在線清洗（xǐ）適用（yòng）於批（pī）量較大的企業，為適應轎（jiào）車整體側（cè）圍的尺寸，在線清洗機（jī）的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥（gǔn）及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組（zǔ）件，油霧收集器，潤滑係統，行（háng）走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用（yòng）於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等（děng）板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿（yán）地麵軌道開出。

引料（liào）輥、毛刷輥、擠（jǐ）幹（gàn）輥（gǔn）各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以（yǐ）保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹（gàn）輥采（cǎi）用無紡布層壓布輥，以提（tí）供良好的擠（jǐ）幹和（hé）張緊性能，並具有防擦傷（shāng）和自愈功能。清洗油箱具有加（jiā）熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度（dù）下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係（xì）統采用具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界（jiè）麵可以進行參數設定、故障（zhàng）診斷（duàn）。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化（huà）衝（chōng）壓（yā）線的塗油（yóu）機。

塗油機主要用於板材拉延前的（de）塗油（yóu）工序，由噴槍單元、供油（yóu）及油液保溫單元（yuán）、噴射供氣單元、板（bǎn）料輸送單（dān）元、油霧收（shōu）集單元、電氣控製單元（yuán）及機身等（děng）組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可（kě）以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫（wēn）度如何變化，供油及油（yóu）液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對（duì）中台

為了保證板料被準確地放置（zhì）在模具內，在機（jī）器人拾取板料（liào）前需要對板（bǎn）料進行對中。常（cháng）用的對中台有重力（lì）對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自（zì）由滑向一角進行定（dìng）位（wèi），台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放（fàng）置板料，不適用於具（jù）有清（qīng）洗機、塗油機的自動線。

2）機械（xiè）對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現（xiàn）精確定位。所有打料器的（de）位置可（kě）示教編程，對中台具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿（mǎn）足各種異性料的高速對中。另（lìng）外，可采用雙中心設計，以（yǐ）滿足同時處理一模兩件或雙模雙（shuāng）件的要求。台上具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原理是（shì）利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件（jiàn）後自動調整機器人的軌跡（jì），從（cóng）而既滿足zui終將板料精（jīng）確（què）置入模具內的要求，又避（bì）免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁（cí）性皮帶機，相比機械對中台，光學對（duì）中（zhōng）台能夠顯（xiǎn）著降低成（chéng）本。

（8）機器（qì）人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件（jiàn）/min的（de）生產節拍，為（wéi）了（le）進一步提高生產（chǎn）率，近年來機器人（rén）製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸（zhóu）。采用七軸後，機器人衝壓自（zì）動化生產線（xiàn）的生產（chǎn）節拍可（kě）以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化（huà）衝壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線（xiàn）一較高下（xià）。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線（xiàn）的生產節拍（pāi）能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為了適應這種高節奏（zòu）的產出，需要先對衝壓件成品（pǐn）進行分流，然（rán）後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線