一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用（yòng）於產量要求較大且（qiě）品類眾多的小型衝（chōng）壓件（jiàn）。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部（bù）件等）。

三、機器人（rén）衝壓自動化生產線的一般構成（chéng）

典型（xíng）的機器人衝（chōng）壓自動（dòng）化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮（pí）帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產（chǎn）車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂（chuí）直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要（yào）求負載大、運行軌跡精（jīng）確及性能穩定可靠（kào）等搬（bān）運機器人所共有的特性，還（hái）要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及（jí）回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬（bān）運機器人（rén）的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加（jiā）長了（le）手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝（chōng）壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係（xì）統需要集（jí）成壓力機、機器人、拆垛機（jī）、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係（xì）統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護（hù）係統及大屏（píng）幕顯示，並具有無縫集（jí）成進（jìn）工廠MES係統的（de）能力。為（wéi）了把如此（cǐ）多的智能控製係統有效集成（chéng），一般采（cǎi）用以太網與工業現場總線二（èr）級網絡係統，其中現場（chǎng）總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛（duǒ）係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架（jià）式機（jī）械手（shǒu）+拆垛小車。

（1）專用拆（chāi）垛（duǒ）機

其結構特點是垛料放置在（zài）可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與（yǔ）光電傳感器與液壓（yā）係統控製，保持恒定；磁力分張（zhāng）器依靠氣動（dòng）或電動驅動自動貼近垛（duǒ）料；采用氣缸（gāng）驅動（dòng）、矩陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直（zhí）運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛（duǒ）小車

其結構特點是垛料放置在可移動（dòng）的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆（chāi）垛時依靠計算的板料（liào）厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛（duǒ）小車上（shàng），支架可平移並具有多個可（kě）自由旋轉的調整關（guān）節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆（chāi）垛用真空吸盤（pán）組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端（duān）拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手（shǒu）+拆垛小車

其結（jié）構特（tè）點是（shì）垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆（chāi）垛時依靠計算的（de）板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平移並具有（yǒu）多（duō）個可自由旋轉的調整關（guān）節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙料（liào）檢測傳感器安裝（zhuāng）在桁架式機械手端拾（shí）器上；拆成單張的板料由（yóu）機械手放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料（liào）的傳輸（shū），它（tā）可以為板（bǎn）料提供穿（chuān）過清洗（xǐ）機所需的移（yí）動速度。皮帶機的速度一般（bān）為變頻控製，以保證與（yǔ）後續清洗機（jī）、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板（bǎn）料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移（yí）動速度。皮帶機（jī）的（de）速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高（gāo），在衝壓成形前（qián）對覆蓋（gài）件板（bǎn）料進行清洗已經成為汽車（chē）廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種（zhǒng）工藝（yì）：離線（xiàn）清（qīng）洗適用（yòng）於投產初期，單車型產量（liàng）較低（dī）的企業，一條板料清洗線（xiàn）可以供（gòng）應2～3條（tiáo）衝壓（yā）線（xiàn），離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批（pī）量較大的企業，為（wéi）適應（yīng）轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動（dòng）力及傳動係統、液壓調整機（jī）構，清洗（xǐ）過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑（huá）係統，行走機構，以及電氣控製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍（dù）鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料的清洗。清洗機具有（yǒu）自行走（zǒu）機構，在不需要清洗工序時，整機可（kě）沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各（gè）自具有獨立的壓力調整與變頻（pín）驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可（kě）以保證磨損、維修後的輥係與生產線（xiàn）保持（chí）同步。擠（jǐ）幹輥采（cǎi）用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好（hǎo）的擠幹和張緊性能，並具有防擦（cā）傷和自愈功能。清洗油（yóu）箱（xiāng）具有加熱（rè）係（xì）統，可以使清洗介質在不（bú）同（tóng）環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果（guǒ）。電氣（qì）係統采用具有現（xiàn）場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸（mō）屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷（duàn）。

（6）板料塗（tú）油（yóu）機

為了保（bǎo）證板料在較高（gāo）速度下拉延（yán）成形時的質量，在衝壓成形前對（duì）板料進行局部塗（tú）抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗（tú）油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元（yuán）、噴射（shè）供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控（kòng）製單元（yuán）及機身等組成。塗油（yóu）機具有行走機構，在不需要塗油時可（kě）以（yǐ）移動離線。噴嘴采用數字（zì）化控（kòng）製，保證（zhèng）板料上油（yóu）膜位置的準確和油膜厚度的（de）均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液（yè）溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料（liào）對中台

為了保證板料被準確地放置在模（mó）具內，在機器人拾（shí）取板料（liào）前需（xū）要對板料進行對（duì）中。常用的對中台有（yǒu）重力對中台、機械對（duì）中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上（shàng）依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗（tú）油機的自動線（xiàn）。

2）機械對中台

板料依靠磁（cí）性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精（jīng）確定位（wèi）。所有打料器的位置可示（shì）教編程，對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外（wài），可采用（yòng）雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件（jiàn）或（huò）雙模雙件的要求。台上具有板料到位（wèi）檢測及（jí）雙料檢測。

3）光學對中台（tái）

這是近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料（liào）位置圖像經視頻處理軟件後自動調整（zhěng）機器人（rén）的軌跡，從而既（jì）滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了（le）機械對中台的複雜機構。光學（xué）對（duì）中台本質上是一個（gè）具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮（pí）帶機（jī），相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低（dī）成本。

（8）機器（qì）人（rén）七軸與端拾器（qì）

標準六軸機器人用（yòng）於衝壓生產能（néng）夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠（chǎng）家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進（jìn）一步提高（gāo）到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂貴的專（zhuān）用機械手高速線一較高（gāo）下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線（xiàn）的生產節拍能夠超過10件/min，這時線（xiàn）尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產（chǎn）出，需要先對衝壓件成品進行分流（liú），然後由人工或機器（qì）人將其碼入料架（jià），zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線