一、多機（jī）連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑（huá）塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機（jī）連線機器人（rén）

一般適用於外觀和成（chéng）形性要求較高的大（dà）型衝壓件（汽車零部件等（děng））。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典（diǎn）型的機器人衝壓自（zì）動化生產線包含以下部分：機器人、電控（kòng）係統、拆垛裝置（zhì）、過渡（dù）皮帶、板料清洗機、板料塗油（yóu）機、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具（jù）體布置方式可以根據生產車（chē）間的麵（miàn）積進行調整（zhěng），如拆垛（duǒ）車的開出（chū）方式既可以與衝壓線平行也可以與衝（chōng）壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載（zǎi）大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共（gòng）有的特（tè）性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍（wéi）大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器（qì）人都在普通搬運機器人的（de）基礎上加大了電（diàn）動機功（gōng）率及減速機（jī）規格，加長了手臂，並廣（guǎng）泛（fàn）采用棚架式安裝結（jié）構。

2. 機器人衝壓自動化線控製係（xì）統

機器人衝壓自動（dòng）化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛（duǒ）機（jī）、清洗機、塗油機（jī）、對中台、雙料檢測裝（zhuāng）置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統（tǒng）、安（ān）全防護係統及大屏幕顯（xiǎn）示，並具（jù）有無縫集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現（xiàn）場（chǎng）總線二級網絡係統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛（duǒ）係統

目前常見（jiàn）的（de）拆垛係統有三（sān）種，分別是專用（yòng）拆（chāi）垛（duǒ）機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機（jī）

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車（chē）上；垛料高度依靠（kào）與光電傳感器與液壓（yā）係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動（dòng）或電動驅動自動貼近垛料（liào）；采用氣缸驅動、矩陣布（bù）置的（de）真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆（chāi）成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛（duǒ）小車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不（bú）控製，拆（chāi）垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力（lì）分張器支（zhī）架安裝在拆垛小車上（shàng），支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關（guān）節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料（liào）周（zhōu）邊（biān）；拆垛（duǒ）用（yòng）真（zhēn）空吸盤組及雙料檢測傳感（gǎn）器安裝在機器人端拾器上；拆（chāi）成單（dān）張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械手+拆（chāi）垛小車

其（qí）結（jié）構特點（diǎn）是垛（duǒ）料放（fàng）置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的板料厚度自動調整機械手吸料高（gāo）度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車（chē）上，支架（jià）可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛（duǒ）料時人工將磁力分張（zhāng）器（qì）靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁（héng）架式機械手端（duān）拾器上（shàng）；拆成單張（zhāng）的板料由機械手放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮（pí）帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移（yí）動速（sù）度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與（yǔ）後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料（liào）清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完成後單張板料的傳（chuán）輸，它可以為板料提供穿（chuān）過（guò）清洗機所需的移動（dòng）速度。皮帶機的（de）速度一（yī）般為變頻控製，以保證與後續（xù）清洗機、塗油機的同步。皮帶（dài）長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空（kōng）間。

隨著客戶（hù）對汽（qì）車表麵（miàn）質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已（yǐ）經成為汽車廠的標準工藝。根（gēn）據產量大小，板料清洗可以（yǐ）分為在（zài）線清洗和離線清（qīng）洗兩種工藝：離線清洗適用（yòng）於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線（xiàn）可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較（jiào）大的企業，為適（shì）應（yīng）轎車整體側圍的尺寸（cùn），在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機（jī）由引料輥、毛刷輥及擠幹輥（gǔn）組合的輥係，動力及傳動係（xì）統（tǒng）、液壓（yā）調整機構，清（qīng）洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製係（xì）統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可（kě）沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷（shuā）輥、擠幹（gàn）輥（gǔn）各自具（jù）有獨立（lì）的壓（yā）力調整與（yǔ）變頻驅動機（jī）構，通（tōng）過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹（gàn）輥采用無紡布（bù）層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能（néng），並具有防擦傷和自愈（yù）功能。清洗油箱具有（yǒu）加熱係統，可以使清（qīng）洗介質在不同環境溫度下使用並達（dá）到（dào）zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統（tǒng）采用具有（yǒu）現場總（zǒng）線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故（gù）障診斷。

（6）板料塗油機

為（wéi）了保證板料在較高速度下拉延成（chéng）形時的質（zhì）量，在衝壓成形前對板（bǎn）料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工（gōng）藝手段，適用於自動化（huà）衝壓線的塗油（yóu）機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗（tú）油工（gōng）序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收（shōu）集（jí）單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油（yóu）機具有行走機（jī）構，在不需要塗油時（shí）可以移動離（lí）線。噴嘴采用數字（zì）化控製，保證板料上油膜位置（zhì）的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如（rú）何變化（huà），供油及油液保溫單元均（jun1）處於（yú）等待噴射狀態，油（yóu）液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中（zhōng）台

為了保證（zhèng）板料被準確地放置在模（mó）具（jù）內，在機器人拾取（qǔ）板料前（qián）需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對（duì）中台、機械對中台及光學對中台（tái）三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上（shàng）依靠重力自由（yóu）滑向一角進行定（dìng）位（wèi），台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對（duì）中台適用於機器人直（zhí）接放置板料，不適用於具有清洗機（jī）、塗油（yóu）機的自動線。

2）機械對中（zhōng）台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的（de）氣缸驅動打料器（qì）向中心推，從（cóng）而實現精確定位（wèi）。所有打料器的位置可示（shì）教編程，對中台具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。機（jī）械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另（lìng）外（wài），可采用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具（jù）有板料（liào）到位（wèi）檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是（shì）近幾年發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位（wèi）置圖像經視（shì）頻處理軟件後自動調整機器人的軌（guǐ）跡，從而既滿足zui終將板（bǎn）料精確（què）置入（rù）模具內的要（yào）求，又避免了（le）機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶（dài）機，相比機械對中台（tái），光學對中（zhōng）台能夠顯著降低（dī）成本（běn）。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器（qì）人用於衝（chōng）壓生產能（néng）夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠（chǎng）家與（yǔ）係（xì）統集成商紛紛研發附加（jiā）七軸（zhóu）。采用七軸後，機器人衝壓（yā）自動化生產線的（de）生產節（jiē）拍可（kě）以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝（chōng）壓線的生產率能夠與昂貴的專（zhuān）用（yòng）機械手高（gāo）速線一較高下。

（9）線尾碼垛（duǒ）係統

自動化衝壓線的生產節拍能（néng）夠超過（guò）10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先（xiān）對（duì）衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入（rù）料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝（chōng）壓生（shēng）產線（xiàn）