一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型衝壓件。

二（èr）、多機連線（xiàn）機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的（de）大型衝壓件（汽（qì）車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化（huà）生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清（qīng）洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統（tǒng）、安全防（fáng）護（hù）係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據（jù）生（shēng）產車間的麵積進行調整，如拆（chāi）垛車的開出方式既可以與衝壓線平行（háng）也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確（què）及（jí）性能穩定可靠等搬運機器人所共有的（de）特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人（rén）的基礎上加大了電動機功率及減速機（jī）規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結構（gòu）。

2. 機（jī）器人衝壓自動化線控（kòng）製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗（xǐ）機、塗油機、對中台、雙料檢測裝（zhuāng）置、視覺識別係統、各（gè）種皮帶、同步控（kòng）製係統（tǒng）、安全防護係統及大屏幕顯示，並（bìng）具有無（wú）縫集成進工廠MES係統（tǒng）的能力。為了把如此多的智能（néng）控製係統有效集成，一般（bān）采用以太網與工業現場（chǎng）總線二級網絡係統，其中現場總線係統（tǒng）可（kě）能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目（mù）前（qián）常見的拆垛係統有（yǒu）三種，分（fèn）別是專用（yòng）拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛（duǒ）小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓（yā）升降台車上；垛料高（gāo）度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持（chí）恒定；磁力分張器（qì）依（yī）靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的（de）真空吸盤組（zǔ）進行拆垛，真空（kōng）吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸（shū）。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計（jì）算的板料厚（hòu）度（dù）自動（dòng）調（diào）整機器（qì）人吸料（liào）高度；磁力分（fèn）張器支架安裝在拆垛小車（chē）上，支架可（kě）平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器（qì）人端（duān）拾器上；拆成單張的板料由機器人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（3）桁架式機械（xiè）手+拆垛小（xiǎo）車

其（qí）結構特點是（shì）垛料（liào）放置在可移（yí）動的（de）拆垛小車上；垛料高度（dù）不控（kòng）製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁（cí）力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由（yóu）旋轉的調整關節，更換（huàn）垛料時人工將磁力分張器靠（kào）在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安（ān）裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（4）可伸（shēn）縮皮（pí）帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後（hòu）單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為（wéi）變頻控製，以保證與（yǔ）後續清洗機、塗油機的同步（bù）。皮帶長度可調整，以填（tián）補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的空（kōng）間。

（5）板料清洗機

可伸（shēn）縮皮帶機（jī）用（yòng）於拆垛完成後單張板料（liào）的傳輸，它（tā）可以為板料（liào）提供穿過清洗機所需（xū）的移動速（sù）度。皮帶機的速度一（yī）般為變頻控（kòng）製，以（yǐ）保證與後續清洗機、塗（tú）油機的同步。皮帶長度可調整（zhěng），以填補不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線時的空間。

隨（suí）著客（kè）戶對汽車表（biǎo）麵質（zhì）量的要（yào）求越來越高（gāo），在（zài）衝（chōng）壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準（zhǔn）工藝（yì）。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和（hé）離線清（qīng）洗（xǐ）兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機（jī）的規格一（yī）般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企（qǐ）業，為適應轎車（chē）整體側圍的尺寸（cùn），在線清洗機的規格一般寬度為（wéi）4.2m。

清洗機由引（yǐn）料輥（gǔn）、毛刷輥及擠（jǐ）幹輥組合的輥係，動力及傳動（dòng）係（xì）統、液壓調整機構，清洗過濾係統（tǒng），集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以（yǐ）及電氣（qì）控（kòng）製係統等組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及（jí）鋁板等板料、卷料的清洗（xǐ）。清洗機（jī）具有自行走機構，在不（bú）需要（yào）清洗工序（xù）時，整機可沿地麵軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調（diào）整與（yǔ）變頻（pín）驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線保（bǎo）持同步。擠幹（gàn）輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的（de）擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和（hé）自愈功能。清洗油箱具有加熱係統（tǒng），可以使清洗介（jiè）質在不同環境溫度（dù）下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現場總線（xiàn）通信功能的PLC控製（zhì），通過觸摸屏人機界麵（miàn）可以（yǐ）進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料（liào）在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部（bù）塗抹（mò）拉（lā）延油是（shì）汽車廠常用的工藝手段，適（shì）用於自動化（huà）衝（chōng）壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的（de）塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元（yuán）及（jí）機身等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油（yóu）時可以移動離線。噴嘴（zuǐ）采用數字化控製，保證板料（liào）上油膜（mó）位置的準（zhǔn）確和油膜厚度的（de）均勻。不管環境溫度（dù）如何變（biàn）化，供油（yóu）及油液保溫單元均處於等待（dài）噴射狀態，油液溫度恒（héng）定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料（liào）在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進（jìn）行定位，台上具有板（bǎn）料到位檢測及雙料（liào）檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有（yǒu）清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料（liào）器向中心推（tuī），從而實（shí）現精確定（dìng）位（wèi）。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。機械對中台能夠滿（mǎn）足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同（tóng）時處理（lǐ）一模兩件或（huò）雙（shuāng）模雙件的要求。台上具有（yǒu）板（bǎn）料到位檢測及雙料（liào）檢測。

3）光學對中（zhōng）台

這是近幾年（nián）發展的技術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像（xiàng）經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將（jiāng）板料精確置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上（shàng）是一（yī）個具有板料到位檢測及雙料檢測（cè）的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台（tái）能夠（gòu）顯（xiǎn）著降低成本。

（8）機器（qì）人七軸與端（duān）拾器（qì）

標準六軸機器人用於衝（chōng）壓生（shēng）產能夠達到8件（jiàn）/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人（rén）製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸（zhóu）。采用七軸後（hòu），機器人衝壓自動化生產線的生（shēng）產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產（chǎn）率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高（gāo）節奏的產出，需要（yào）先對衝壓件（jiàn）成品進行分流，然後由（yóu）人工（gōng）或機器人將其（qí）碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自（zì）動化衝壓生產（chǎn）線（xiàn）