一、多機（jī）連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模（mó）式，一般（bān）適（shì）用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人（rén）

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生（shēng）產線的（de）一般構成

典型的（de）機（jī）器人衝壓自動化生產線包（bāo）含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置（zhì）、過渡皮（pí）帶、板料清（qīng）洗（xǐ）機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防（fáng）護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的（de）開出方式既（jì）可以與衝壓線平行也可以與衝壓線（xiàn）垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等（děng）搬運機器人所共有的特性，還要（yào）滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特（tè）點。各個生（shēng）產廠家的衝壓機器人都在普通搬（bān）運機器人的基（jī）礎上加大了電動機功率及減速機（jī）規格，加長了手臂，並廣泛采用（yòng）棚架式安裝結構。

2. 機器人（rén）衝壓自動化線控製係統（tǒng）

機器人（rén）衝（chōng）壓自動化（huà）係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大（dà）屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的（de）智能控製係統有效集成，一般采用以太（tài）網與工（gōng）業現場總線二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係統可（kě）能同時（shí）搭載安全總（zǒng）線。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機（jī）器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小（xiǎo）車。

（1）專用拆垛機

其結構特（tè）點（diǎn）是垛料放置在可移動液壓升降台（tái）車上（shàng）；垛料高度依靠與光電傳（chuán）感器與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近（jìn）垛（duǒ）料；采用氣缸驅（qū）動、矩陣布置（zhì）的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料（liào）采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆（chāi）垛小車

其結構特點是（shì）垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動（dòng）調整機器人吸（xī）料高度；磁力分張器支架（jià）安裝在（zài）拆垛小車上，支架可平（píng）移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器（qì）人端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（3）桁架式機械（xiè）手+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放置在可移動（dòng）的（de）拆（chāi）垛小車上；垛料高度（dù）不（bú）控製，拆（chāi）垛時依靠計（jì）算的板料厚度自動（dòng）調整機械手吸料高度；磁力分張（zhāng）器支架安裝在拆垛小車上，支架（jià）可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸（xī）盤（pán）組（zǔ）及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張（zhāng）的板料（liào）由機械（xiè）手放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變（biàn）頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整（zhěng），以填補不進行（háng）板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

（5）板（bǎn）料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完成（chéng）後單張板料的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過（guò）清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以（yǐ）保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同步。皮帶（dài）長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗（xǐ）機離（lí）線（xiàn）時的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越（yuè）來越高，在衝（chōng）壓成形前（qián）對覆蓋件（jiàn）板料進行清洗已經成為汽車廠的（de）標（biāo）準工藝。根據產量大小，板料清洗（xǐ）可以分為在線清洗和離線清洗兩（liǎng）種（zhǒng）工（gōng）藝：離（lí）線清洗（xǐ）適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條（tiáo）板料清洗線可以（yǐ）供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於（yú）批量較大（dà）的企業，為適（shì）應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機（jī）的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥（gǔn）、毛刷輥及擠幹輥組合的（de）輥係，動力及傳動係統（tǒng）、液壓調整機構（gòu），清洗過濾係統，集束噴管組（zǔ）件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以（yǐ）及（jí）電氣控製係統等（děng）組（zǔ）成。主要用於標準板材、未（wèi）塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時（shí），整機可沿地麵軌道開出。

引（yǐn）料輥（gǔn）、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調（diào）整（zhěng）與變（biàn）頻驅動機構，通（tōng）過精（jīng）確調整壓力與速度，可以保證磨損（sǔn）、維修後的輥係與生產線保持同步。擠（jǐ）幹輥采用無紡布層壓布（bù）輥，以提供良好的擠幹和張緊性（xìng）能（néng），並具有防（fáng）擦傷和自愈功能。清洗油箱具有（yǒu）加熱係統，可以使清（qīng）洗介（jiè）質在不同環境溫度下使用（yòng）並達到zui佳塗油效果（guǒ）。電氣係統采用具（jù）有現場總線通（tōng）信（xìn）功能的PLC控製，通過（guò）觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了（le）保證板料在較高速（sù）度下拉延成形（xíng）時的質量，在衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝（yì）手段，適（shì）用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴（pēn）槍單（dān）元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製（zhì）單（dān）元及機身等組成。塗（tú）油（yóu）機具有行走機（jī）構，在不需要（yào）塗（tú）油時可以移動離線。噴嘴采用（yòng）數（shù）字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度（dù）的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫（wēn）度恒定，保證噴射效果。

（7）板（bǎn）料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾（shí）取（qǔ）板料前需要對（duì）板（bǎn）料進行對中。常用（yòng）的對（duì）中台有重力對中台、機械（xiè）對中（zhōng）台及（jí）光學對中台三種。

1）重力（lì）對中台

板（bǎn）料在（zài）裝滿滾珠的斜麵（miàn）上依靠重力自由滑向一角進行定位，台（tái）上具有板（bǎn）料到位檢測及（jí）雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不（bú）適用於具有清洗機（jī）、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至（zhì）擋塊，再由另外三側（cè）的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精（jīng）確定位。所有（yǒu）打（dǎ）料器的（de）位置可示教（jiāo）編程，對中台（tái）具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種（zhǒng）異性料的高（gāo）速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處（chù）理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙（shuāng）料檢測。

3）光學對中台

這（zhè）是近（jìn）幾年發展的技（jì）術，其原（yuán）理是（shì）利用拍照獲（huò）得（dé）的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人（rén）的（de）軌跡，從而既滿足zui終（zhōng）將板料精（jīng）確置入模具內（nèi）的要求，又避免了機械對中台（tái）的複雜機構。光學對（duì）中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性（xìng）皮帶機，相（xiàng）比機械對中（zhōng）台，光（guāng）學對中台能夠顯著（zhe）降低成本。

（8）機器人七（qī）軸（zhóu）與端拾器

標準六（liù）軸機器人用（yòng）於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了（le）進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛（fēn）研發附加七軸。采用七軸後，機器人（rén）衝壓自動化生產線（xiàn）的生產節拍（pāi）可以進一步提高到12件/min，使得機（jī）器（qì）人自（zì）動化衝壓線（xiàn）的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一（yī）較高下。

（9）線尾碼（mǎ）垛係統（tǒng）

自動化衝壓線的生產節拍（pāi）能夠超過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工位（wèi）的負荷就超過勞動極限，為（wéi）了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將（jiāng）其碼入料架，zui後由鏟（chǎn）車將料架運走。

自動化衝壓（yā）生產線