一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模（mó）式及滑塊自由模式，一般適用於（yú）產量要求較大且品類眾多的小型衝（chōng）壓件。

二、多機連線（xiàn）機器人

一般適用於外觀和成形性要（yào）求較高（gāo）的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三（sān）、機器人衝壓自動化生產線的一般構成

典型的機器（qì）人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料（liào）塗油機、對中台、線尾碼垛係（xì）統（tǒng）、安全防護係統及機器人端拾器。具體布（bù）置方式（shì）可以（yǐ）根據生（shēng）產車間的麵積進行調整，如（rú）拆垛車的開出方式既（jì）可以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂（chuí）直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要（yào）求（qiú）負載大、運（yùn）行軌跡精確及性能（néng）穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家（jiā）的衝壓機器人都在普通（tōng）搬運機器人（rén）的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝（zhuāng）結構。

2. 機器人衝壓自動化（huà）線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成（chéng）壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機（jī）、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別（bié）係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯（xiǎn）示，並（bìng）具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此（cǐ）多的智能控製係統有效集（jí）成，一般采用以太網與工（gōng）業現場（chǎng）總線二級網絡係統（tǒng），其中（zhōng）現場總線係（xì）統（tǒng）可能同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機（jī）械手+拆垛小車（chē）。

（1）專用拆垛機

其結構特點是（shì）垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高（gāo）度依靠與光（guāng）電傳感器與液壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依（yī）靠氣動或電動驅動（dòng）自動貼近垛料；采（cǎi）用氣缸驅（qū）動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運（yùn）動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動的（de）拆垛小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器（qì）支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自（zì）由（yóu）旋轉的調整關節，更換垛料時（shí）人工將磁力分張器靠（kào）在垛料周邊；拆垛用真（zhēn）空吸盤組及雙料（liào）檢測傳感器安（ān）裝在機器人端（duān）拾（shí）器（qì）上；拆成單張的板料由機器人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳（chuán）輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料（liào）厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力（lì）分張器（qì）靠在垛料周邊（biān）；拆（chāi）垛用真（zhēn）空吸盤組及雙料檢測傳感器安（ān）裝在桁（héng）架式機械手端拾器上；拆成單張的（de）板料由機械手放置在可伸縮（suō）過渡皮（pí）帶上進行傳（chuán）輸。

（4）可伸縮皮帶機（jī）

可伸縮皮帶機（jī）用於拆垛完成後單張板（bǎn）料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速度。皮帶機的速度一（yī）般（bān）為（wéi）變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可調整，以填（tián）補（bǔ）不進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線（xiàn）時的空間。

（5）板料清洗（xǐ）機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料（liào）提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保（bǎo）證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線（xiàn）時的空間。

隨著客（kè）戶對（duì）汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形前對覆（fù）蓋件板料（liào）進行清洗已經成（chéng）為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分（fèn）為在線清洗和離線清洗（xǐ）兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企（qǐ）業（yè），一（yī）條（tiáo）板料清洗線可以供應2～3條衝（chōng）壓線，離線清（qīng）洗機的規（guī）格一般寬度為2m；在線（xiàn）清洗適用於批量較大的企（qǐ）業，為適應轎車整體側圍的（de）尺寸，在線清（qīng）洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥（gǔn）、毛刷（shuā）輥及擠（jǐ）幹（gàn）輥組合（hé）的輥係，動力及傳動（dòng）係統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件（jiàn），油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及（jí）電氣控製係統等組（zǔ）成。主（zhǔ）要（yào）用於標準板材（cái）、未塗（tú）層、鍍鋅板（bǎn）以及鋁（lǚ）板等板（bǎn）料、卷料的清洗。清洗機具有自（zì）行走機構，在不需要清洗工序（xù）時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變（biàn）頻驅動機（jī）構，通過精確調整（zhěng）壓力與（yǔ）速度，可（kě）以（yǐ）保證磨損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的擠幹和張緊（jǐn）性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使（shǐ）清洗介質在不（bú）同（tóng）環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具（jù）有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板（bǎn）料在（zài）較高速度下拉延成形（xíng）時的質量，在衝壓成形前對（duì）板（bǎn）料（liào）進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝（yì）手段，適用於自動（dòng）化衝（chōng）壓線（xiàn）的（de）塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油（yóu）及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧（wù）收集單元、電氣（qì）控製單元及機身等組成。塗油機具有行走機（jī）構，在不需要塗油時可以移動離線（xiàn）。噴嘴采用（yòng）數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻（yún）。不管（guǎn）環境溫度如何變化，供油及油液保溫（wēn）單元（yuán）均處於等（děng）待噴射狀態，油液溫度恒定，保證（zhèng）噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在（zài）機（jī）器（qì）人拾取板料前需要對板料進行對（duì）中。常用的對中台有重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力（lì）對中台

板料在裝（zhuāng）滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料（liào）檢（jiǎn）測。重力對中（zhōng）台適用（yòng）於機（jī）器人直接放置板料，不適用於具（jù）有清洗機（jī）、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另（lìng）外三側的氣缸驅（qū）動打料器向（xiàng）中心推，從而實（shí）現（xiàn）精確定（dìng）位。所有打料器的位置可示教編程（chéng），對中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對（duì）中。另外，可采用雙中心設（shè）計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料（liào）到位檢測及雙（shuāng）料檢測。

3）光學對中台（tái）

這是（shì）近幾年發展（zhǎn）的技術，其原理是利用拍照獲（huò）得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免（miǎn）了機械（xiè）對中台的複雜機構（gòu）。光學對中台本質上是一（yī）個（gè）具有板料（liào）到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對（duì）中台，光學對中台（tái）能夠（gòu）顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用於衝壓生產能（néng）夠（gòu）達到8件/min的生（shēng）產節（jiē）拍（pāi），為了進一（yī）步提高（gāo）生產率，近年來機器人製（zhì）造（zào）廠家與係統（tǒng）集成商紛紛研發附（fù）加七軸。采用（yòng）七軸後，機器人（rén）衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使（shǐ）得機器人自動化（huà）衝壓線的生（shēng）產率（lǜ）能夠與昂貴的專用機械手高速線（xiàn）一較高下。

（9）線尾碼（mǎ）垛係統

自（zì）動化（huà）衝壓線的生產節拍能夠超（chāo）過10件/min，這時線尾碼垛（duǒ）工位的負荷就超過勞（láo）動極限，為了適應這種（zhǒng）高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流（liú），然後由人工或機器人將其碼入料（liào）架（jià），zui後由鏟車將料架（jià）運走。

自動化衝壓（yā）生產線