一、多機連線機械手

分為多機滑塊同（tóng）步模式及滑塊自由模（mó）式，一般（bān）適用於產量（liàng）要（yào）求較大且品類眾（zhòng）多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動化生產（chǎn）線的一般構（gòu）成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含（hán）以下部分：機器人、電控係（xì）統、拆垛裝置、過渡（dù）皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式（shì）可以根（gēn）據生產車間的麵（miàn）積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以（yǐ）與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿（mǎn）足頻繁（fán）起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回（huí）轉（zhuǎn）麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通（tōng）搬運機器人的基礎上加大了電動機功（gōng）率及（jí）減速機規格，加（jiā）長了手臂（bì），並廣（guǎng）泛采用棚架式安裝結（jié）構。

2. 機器人衝壓自動化線控製（zhì）係（xì）統

機器人衝壓（yā）自動化係統需要集成壓力機（jī）、機（jī）器人（rén）、拆垛機（jī）、清（qīng）洗機、塗（tú）油機、對中台、雙料（liào）檢測裝置、視覺識別係統（tǒng）、各（gè）種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此（cǐ）多的（de）智能控製係統有效（xiào）集成，一般采（cǎi）用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總（zǒng）線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆（chāi）垛係統

目前常（cháng）見的拆垛係統有三種，分別（bié）是專用拆垛機/機器人+拆垛小車（chē）/桁架式（shì）機械手+拆垛小車。

（1）專（zhuān）用（yòng）拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料（liào）高度依靠與光電傳感器與液（yè）壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電（diàn）動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真（zhēn）空吸（xī）盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳（chuán）輸（shū）。

（2）機器人+拆（chāi）垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製（zhì），拆垛時依靠計算的板料（liào）厚度自動調整機器人吸料（liào）高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛料（liào）時人工（gōng）將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝（zhuāng）在機器人端拾器上；拆成單張的（de）板料由機器人放置在可伸縮過渡（dù）皮帶上進行傳輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆垛（duǒ）小車

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動調整機（jī）械手吸料（liào）高度（dù）；磁力分張器支架安裝在拆（chāi）垛小車上，支架可平移並具有多個可自（zì）由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁（cí）力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器（qì）安裝（zhuāng）在桁架式機械手（shǒu）端拾器上；拆成單張的板料由（yóu）機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機（jī）的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機（jī）、塗（tú）油機的同（tóng）步。皮（pí）帶長度可調（diào）整，以填補不進行（háng）板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶（dài）機的速（sù）度一（yī）般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油（yóu）機的同步。皮帶長度可（kě）調整，以填補不（bú）進行板料清洗（xǐ）、清洗機離線（xiàn）時的空間。

隨著（zhe）客戶對汽車表麵質量的要求越來越（yuè）高（gāo），在（zài）衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種（zhǒng）工藝：離線清洗適用於投產初期，單（dān）車型產量較低（dī）的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線（xiàn）清洗適用於批量較大的企業，為（wéi）適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗（xǐ）機的規（guī）格（gé）一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組（zǔ）合（hé）的輥係，動力及傳（chuán）動係統、液（yè）壓調整機構，清洗（xǐ）過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以（yǐ）及電氣（qì）控製係統等組成。主要用於（yú）標準板材、未塗層、鍍鋅板以及（jí）鋁（lǚ）板等板料（liào）、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出。

引（yǐn）料（liào）輥、毛刷（shuā）輥、擠幹輥各自具有獨立（lì）的壓力調整與變頻（pín）驅動機（jī）構，通過精（jīng）確調整壓力與速度，可以保（bǎo）證磨（mó）損、維修後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用（yòng）無紡布層（céng）壓布輥，以提供良（liáng）好的（de）擠幹（gàn）和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環（huán）境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采（cǎi）用具有現場總線通信功能的（de）PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行（háng）參數設（shè）定、故障診斷。

（6）板料塗（tú）油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓成形前（qián）對板料進行局部塗抹拉延油（yóu）是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗（tú）油機主要用於板材拉（lā）延前（qián）的塗油工序（xù），由噴（pēn）槍單（dān）元、供油及油液保溫單元、噴射（shè）供氣單元、板料輸送單元、油霧收（shōu）集（jí）單（dān）元（yuán）、電氣控製單元及機身等組成。塗油機（jī）具（jù）有行走機構，在不需要（yào）塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化（huà）控製，保（bǎo）證板（bǎn）料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待噴射（shè）狀態，油液溫度恒定，保證噴射效（xiào）果。

（7）板料對（duì）中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾（shí）取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重（chóng）力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自（zì）由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢（jiǎn）測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人（rén）直接放置板料，不適用於（yú）具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮（pí）袋移動至擋塊，再由（yóu）另外三側的氣缸驅動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有打料器（qì）的位置可示教編程，對中台具有板（bǎn）料到位檢（jiǎn）測及雙料（liào）檢（jiǎn）測。機械對中台能夠滿足各種異性（xìng）料的高速對中。另外，可采用雙中心（xīn）設計，以滿足同時處理一（yī）模兩（liǎng）件或雙模雙（shuāng）件的要求。台上具有板料到位檢測及（jí）雙（shuāng）料檢測。

3）光（guāng）學（xué）對中台

這是近幾年發展的技（jì）術，其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理（lǐ）軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確（què）置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜（zá）機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械（xiè）對中台，光（guāng）學對中台能夠顯（xiǎn）著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機（jī）器人用於衝（chōng）壓生（shēng）產能夠達到8件/min的生產節拍（pāi），為了進一步提高生產率，近（jìn）年來機器人製造廠家（jiā）與係統（tǒng）集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自（zì）動化生（shēng）產線的（de）生產節拍可以進一步提高到12件/min，使（shǐ）得機器人自動化衝壓線的（de）生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線（xiàn）的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超（chāo）過（guò）勞動極（jí）限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼（mǎ）入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝（chōng）壓（yā）生產線