一、多（duō）機連線機械手

分為多機滑塊同步模式（shì）及滑塊自由模式，一般（bān）適用於產量要（yào）求（qiú）較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連線（xiàn）機器人

一般適用（yòng）於外觀和成形性要求（qiú）較高的大（dà）型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機器人衝（chōng）壓自動化（huà）生產線的一（yī）般構成

典型（xíng）的機器人衝壓自動化生（shēng）產線包（bāo）含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置、過（guò）渡皮帶、板料（liào）清洗機、板料塗油（yóu）機、對中台（tái）、線尾碼垛係統、安全（quán）防護係統及機器人端拾器。具體布（bù）置方式可（kě）以根據生產車（chē）間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平（píng）行也可以與（yǔ）衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及（jí）回轉麵積（jī）大等特點。各個（gè）生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加（jiā）大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚（péng）架式安裝結構。

2. 機器（qì）人衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機（jī）、對（duì）中台（tái）、雙料檢測裝置（zhì）、視覺識別係統、各種皮帶、同步（bù）控製係統（tǒng）、安全防護係統及大（dà）屏幕顯示，並具有無縫集（jí）成進工（gōng）廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線（xiàn）係統（tǒng）可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有（yǒu）三種，分別（bié）是專用拆（chāi）垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手（shǒu）+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控製，保持恒定（dìng）；磁力分張器依靠（kào）氣動或（huò）電動驅動自動貼近垛料；采（cǎi）用氣（qì）缸驅動、矩陣布（bù）置的真空吸盤組進行拆垛（duǒ），真空吸盤組垂直運（yùn）動；拆成單張的板料采用磁性（xìng）皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上（shàng）；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動調整機（jī）器人吸料（liào）高度；磁力分張器支（zhī）架安裝在拆垛小車上（shàng），支架可平移並具有多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整（zhěng）關（guān）節，更換垛料時（shí）人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單（dān）張的（de）板料由機器人放（fàng）置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車（chē）

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計（jì）算的（de）板料厚度自動調整機械手吸（xī）料高度；磁力分（fèn）張器支架安裝（zhuāng）在拆垛（duǒ）小（xiǎo）車（chē）上，支架（jià）可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛料時人工將磁力（lì）分張器（qì）靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手（shǒu）端拾（shí）器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮（pí）帶機用於拆垛（duǒ）完成後單張板料的（de）傳輸，它可以為板料提（tí）供穿過清洗機所需的移動（dòng）速（sù）度。皮帶機的速度一般為變頻控製（zhì），以保證與後續清洗機、塗（tú）油（yóu）機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進（jìn）行板料清洗、清洗機離線時（shí）的空間。

（5）板料清洗（xǐ）機

可伸縮皮帶機用於拆垛（duǒ）完成後單張板料（liào）的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動（dòng）速度（dù）。皮帶機的速度一（yī）般為變（biàn）頻控製，以保證與後續清洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶長度可（kě）調整，以填（tián）補（bǔ）不進（jìn）行（háng）板料（liào）清洗、清洗機離（lí）線時的空間。

隨著客戶對汽車表（biǎo）麵質量的要求（qiú）越來（lái）越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已經成為汽車廠（chǎng）的（de）標準（zhǔn）工藝。根據產量大小，板料清洗可以分為在（zài）線清洗和離線清洗兩種工藝：離（lí）線清洗適（shì）用於投產初期，單車（chē）型產（chǎn）量（liàng）較低的企（qǐ）業，一條板料清洗線可以供（gòng）應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在（zài）線清洗適（shì）用於批量較大的企業，為適應（yīng）轎（jiào）車整體側圍（wéi）的尺寸，在線清洗（xǐ）機的規（guī）格一般寬度（dù）為4.2m。

清洗機由（yóu）引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及（jí）傳動係統、液（yè）壓調整（zhěng）機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係（xì）統，行走機構，以及電氣控製係（xì）統等（děng）組成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料、卷（juàn）料的清洗。清洗（xǐ）機（jī）具有自行走（zǒu）機構，在不（bú）需要清洗工序時，整機（jī）可沿地麵軌道（dào）開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥（gǔn）各自（zì）具有獨立的壓（yā）力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力（lì）與速度，可以（yǐ）保證磨損、維修後（hòu）的輥（gǔn）係與生產線保持同步（bù）。擠幹輥（gǔn）采（cǎi）用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷（shāng）和自愈功能（néng）。清洗油箱具有（yǒu）加熱係統，可（kě）以使清洗介（jiè）質（zhì）在不（bú）同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用具有現（xiàn）場總線通信功能（néng）的（de）PLC控製（zhì），通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為（wéi）了保證板料在較高速度下（xià）拉延成形時的質量，在衝壓成形前（qián）對板料進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的（de）工藝手段（duàn），適用於自動（dòng）化衝壓線的塗油機。

塗油機（jī）主（zhǔ）要用於（yú）板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單（dān）元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗油機（jī）具有（yǒu）行走機構（gòu），在不需要塗油時可以移（yí）動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上（shàng）油膜位置的準確和油膜厚度的（de）均勻。不管環境（jìng）溫度如（rú）何變化，供油及油液保溫單元均處於（yú）等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射（shè）效果（guǒ）。

（7）板料對中台

為了保證板料被（bèi）準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中（zhōng）台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重（chóng）力自由滑向一角進行定位（wèi），台（tái）上具（jù）有板（bǎn）料到位檢測（cè）及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不（bú）適用於具（jù）有清洗機、塗（tú）油機的自動（dòng）線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動（dòng）至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定（dìng）位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。機械對中（zhōng）台能夠滿足各種異性料的（de）高速對中。另外，可采用雙（shuāng）中（zhōng）心（xīn）設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。

3）光學對中台（tái）

這是近幾年發展的技術，其原理是（shì）利用拍（pāi）照（zhào）獲（huò）得的板料位（wèi）置圖（tú）像經視頻處理軟件後（hòu）自動（dòng）調整機器人的（de）軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內（nèi）的要求，又避免了機械對中（zhōng）台的複雜機構。光學對中台本質上是一（yī）個具有板料到位檢（jiǎn）測及（jí）雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠（gòu）顯著降低成本。

（8）機器（qì）人七軸（zhóu）與端（duān）拾器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節（jiē）拍，為了（le）進一步提高生產率，近年來機器人製造廠家與係統（tǒng）集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝（chōng）壓（yā）自動化生產線（xiàn）的生產節拍可以（yǐ）進一步提高（gāo）到12件/min，使得機器人自動化衝（chōng）壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械（xiè）手高速線一較（jiào）高下。

（9）線尾碼（mǎ）垛係統

自動化衝壓（yā）線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位（wèi）的負荷（hé）就超過勞動極（jí）限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後（hòu）由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟（chǎn）車將料（liào）架運走。

自動（dòng）化衝壓（yā）生產線