一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式（shì）及滑塊自由模式（shì），一般（bān）適（shì）用於產量要求（qiú）較大且品（pǐn）類眾多的小（xiǎo）型衝壓件。

二、多機（jī）連線機器人

一般適用（yòng）於外（wài）觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽（qì）車零部件等）。

三、機器人衝壓自動（dòng）化生（shēng）產線的一般構成

典型的機器人衝壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係（xì）統、拆垛裝（zhuāng）置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統（tǒng）、安全（quán）防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以（yǐ）根據生產車間的麵積（jī）進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓（yā）線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生（shēng）產（chǎn）用（yòng）機器人除了要（yào）求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可（kě）靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/製動、作業（yè）範（fàn）圍大、工（gōng）件尺寸及回轉麵積大（dà）等特（tè）點。各個（gè）生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加（jiā）大了（le）電動機功（gōng）率及減速機規格，加長了手臂，並廣（guǎng）泛采用（yòng）棚（péng）架式安裝（zhuāng）結構。

2. 機器人衝壓自動化（huà）線控製係統

機器人衝壓自動化係統需（xū）要集成壓力機、機器人（rén）、拆垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識（shí）別（bié）係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製係統有效集（jí）成，一般采用以太網與工業現（xiàn）場總線（xiàn）二級網絡係統，其中現場總（zǒng）線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係（xì）統

目前常見的（de）拆垛係統有三種，分別（bié）是專用拆垛機/機器人（rén）+拆（chāi）垛小車（chē）/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用（yòng）拆垛機

其結構特點是垛料放置（zhì）在可移動液壓升降台車上；垛（duǒ）料高度依靠與光電（diàn）傳感器與液壓（yā）係統控製（zhì），保（bǎo）持恒（héng）定；磁（cí）力分（fèn）張器依靠氣動（dòng）或電（diàn）動驅動自動貼近（jìn）垛料；采（cǎi）用氣缸驅動、矩陣（zhèn）布置的真空吸盤組進行拆垛（duǒ），真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小（xiǎo）車

其結構特點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依（yī）靠計算的（de）板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力（lì）分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節（jiē），更換（huàn）垛料時人工（gōng）將磁力分張器（qì）靠在垛料（liào）周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及（jí）雙料檢（jiǎn）測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張（zhāng）的板料由機器（qì）人放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料（liào）放置在可移動的拆垛小（xiǎo）車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算（suàn）的板料厚度自動調（diào）整機械（xiè）手吸料高（gāo）度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平（píng）移（yí）並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛料周邊；拆垛（duǒ）用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式（shì）機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進（jìn）行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料（liào）提供穿過清洗機所需的移動速度。皮（pí）帶機的速（sù）度一般為變頻控製，以保證與後續清（qīng）洗（xǐ）機、塗油機的同步。皮帶長（zhǎng）度可調整（zhěng），以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板（bǎn）料的傳輸（shū），它可以（yǐ）為板料提供穿過清洗機所需的移動（dòng）速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板（bǎn）料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶對（duì）汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓成形（xíng）前對（duì）覆蓋件板料進行清洗已經成為（wéi）汽車廠的（de）標準工藝。根據產量大（dà）小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一（yī）般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業（yè），為適應轎車整體側圍的尺寸，在（zài）線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液（yè）壓調整機構，清洗過濾係（xì）統（tǒng），集束噴管組件，油霧收集器，潤（rùn）滑係統，行走機構，以及（jí）電氣控製係統等組成。主要用於（yú）標準板材、未塗（tú）層、鍍鋅板以（yǐ）及鋁板等板料、卷料的清洗。清洗機具有自（zì）行走機構，在不需要清洗（xǐ）工序時（shí），整機可沿地麵軌道（dào）開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調（diào）整與變頻驅動機構（gòu），通過精確調整壓力與速度，可（kě）以保證磨損、維修後的輥係與生產線保（bǎo）持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良（liáng）好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自（zì）愈功能。清（qīng）洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣係統采用具有現場（chǎng）總線通信功能的PLC控製，通（tōng）過觸摸屏人機界麵可以進行參數（shù）設定、故障診斷。

（6）板（bǎn）料塗油機（jī）

為了保證板料（liào）在較高速度下拉延成形時（shí）的質量，在（zài）衝壓（yā）成形前對板（bǎn）料進行局部（bù）塗抹拉延油是汽（qì）車廠（chǎng）常（cháng）用的（de）工藝手段，適用於自動化衝壓線的（de）塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油（yóu）液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元及機身等組成（chéng）。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移（yí）動離線。噴嘴采用數字（zì）化控製，保（bǎo）證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均（jun1）勻。不管環境（jìng）溫度如何變化，供油（yóu）及油液保（bǎo）溫（wēn）單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證（zhèng）噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地（dì）放置在（zài）模（mó）具內，在機器人拾取板料前需要對板料（liào）進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械（xiè）對中台及光學對中台（tái）三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的（de）斜麵（miàn）上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機（jī）器人直接放置板料，不適用於具有清洗機（jī）、塗油機的自動（dòng）線。

2）機械（xiè）對中台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動（dòng）打料器向中（zhōng）心推，從而實（shí）現精確（què）定位。所有打料器的位（wèi）置可示教編程，對中台（tái）具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測。機械（xiè）對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另（lìng）外，可采用（yòng）雙中心設計，以滿足（zú）同時（shí）處理一模兩件或雙（shuāng）模雙件的要求。台上具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。

3）光學對中台

這是（shì）近幾年發展的技術，其原理是利（lì）用拍照獲得的板（bǎn）料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而（ér）既滿足zui終將板料（liào）精確置入模具內的要求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學（xué）對（duì）中（zhōng）台本質上是一（yī）個具有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中（zhōng）台，光學對中台能夠顯著降低（dī）成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準六軸機（jī）器人用於衝（chōng）壓（yā）生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一（yī）步提高生產率，近年來機（jī）器人（rén）製造廠家與係（xì）統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產（chǎn）節拍可以進一步（bù）提高（gāo）到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生（shēng）產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼（mǎ）垛係統

自動化衝壓線的生（shēng）產節拍能夠超（chāo）過10件/min，這時（shí）線尾碼垛工（gōng）位的負荷就超過勞動極限，為了適（shì）應這種高節奏（zòu）的產（chǎn）出，需要先（xiān）對衝壓件成品進行分流（liú），然後（hòu）由人工或機（jī）器人（rén）將其碼入（rù）料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線