一、多機連線機械手（shǒu）

分為多機滑塊同步模式（shì）及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且（qiě）品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連（lián）線機器（qì）人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓自動（dòng）化生產線的一般構成

典型的（de）機器人衝壓自動化生產線包含以下部分（fèn）：機器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置（zhì）、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安（ān）全防護係統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的麵積進行調整（zhěng），如拆垛（duǒ）車（chē）的開出方式既可以與衝（chōng）壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝（chōng）壓生產（chǎn）用機器人除了要求負（fù）載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等（děng）搬運機器人所共有（yǒu）的特性，還要滿足頻繁起/製動、作（zuò）業範圍大、工件尺（chǐ）寸及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的衝壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加（jiā）大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛采用棚架式安裝結（jié）構。

2. 機器人衝（chōng）壓（yā）自動化線控製係統

機器人衝壓自（zì）動化係統需（xū）要集成壓力機、機器（qì）人、拆垛機、清洗機、塗油機、對（duì）中台、雙（shuāng）料檢測裝置、視覺識別係統（tǒng）、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示（shì），並（bìng）具（jù）有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了（le）把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現（xiàn）場總線（xiàn）二級（jí）網絡係統，其中現（xiàn）場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的（de）拆（chāi）垛係（xì）統有三種，分別（bié）是專用（yòng）拆（chāi）垛機/機器人+拆垛小車（chē）/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統控（kòng）製（zhì），保持恒定；磁力分張器依（yī）靠氣動（dòng）或電動驅動自（zì）動貼近（jìn）垛料；采用（yòng）氣缸驅（qū）動、矩陣布置的（de）真空吸盤組進（jìn）行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采（cǎi）用磁（cí）性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料（liào）高度不控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度（dù）自（zì）動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛（duǒ）小車上，支架可平移並具有多個（gè）可自由旋（xuán）轉的調整關節，更換（huàn）垛料時人工將磁力分（fèn）張器（qì）靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料（liào）檢（jiǎn）測傳（chuán）感器（qì）安（ān）裝在機（jī）器人端拾器（qì）上；拆成單張的板料由機（jī）器人放置（zhì）在（zài）可伸縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸。

（3）桁架式（shì）機械手+拆垛（duǒ）小車（chē）

其結構特點是（shì）垛料放（fàng）置在（zài）可移動（dòng）的拆垛小車上；垛料高度（dù）不控製，拆垛時依靠計算的（de）板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架（jià）可平移並具有多個可（kě）自由（yóu）旋轉的調整關節，更換垛（duǒ）料（liào）時人工將（jiāng）磁力分張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆（chāi）垛用真空吸（xī）盤組及雙料檢測（cè）傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張（zhāng）的板料由機械（xiè）手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它（tā）可以為板料提供穿過清（qīng）洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製（zhì），以（yǐ）保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板（bǎn）料清洗機

可伸縮（suō）皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補不進行板料清（qīng）洗、清洗（xǐ）機離線時的空間。

隨著客戶對（duì）汽（qì）車（chē）表麵質量的要求（qiú）越來（lái）越（yuè）高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗（xǐ）已經（jīng）成為汽車廠的標準工藝。根據產量大小（xiǎo），板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工（gōng）藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗（xǐ）適用於批量較（jiào）大的企業，為適應轎車整體側圍（wéi）的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳（chuán）動係統、液壓調整機構，清洗過濾（lǜ）係統，集束噴管組件，油霧收（shōu）集器，潤滑係統，行走機構，以及電氣控製（zhì）係統等組成。主要用（yòng）於（yú）標準板材、未塗層、鍍（dù）鋅板以及鋁板等板料、卷料的清（qīng）洗。清洗（xǐ）機具有自行走機構，在不需要清洗（xǐ）工序（xù）時，整機可沿地麵軌道開出。

引（yǐn）料輥、毛刷輥、擠幹（gàn）輥各自（zì）具（jù）有（yǒu）獨立的壓力調（diào）整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速（sù）度，可以保證磨損、維修後的輥係與生產線（xiàn）保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自（zì）愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳（jiā）塗油效果。電（diàn）氣係統采用（yòng）具有（yǒu）現場總線通信功（gōng）能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷（duàn）。

（6）板料塗油（yóu）機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝（chōng）壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽（qì）車廠常用的工（gōng）藝手段（duàn），適用於自動化衝壓線的塗（tú）油機。

塗油機主要用於板材拉延前（qián）的塗油工序，由噴槍單元、供（gòng）油及油（yóu）液保溫單元、噴射（shè）供氣單（dān）元、板料輸送單元、油霧收集單（dān）元、電氣控製單元及機身（shēn）等組成。塗油機具有行走機構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均（jun1）處於等待（dài）噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準（zhǔn）確地放置在模具內，在機器人（rén）拾取板料前需要（yào）對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械（xiè）對中（zhōng）台及光學對中台三種。

1）重力（lì）對中台

板料（liào）在裝滿滾珠的斜麵（miàn）上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上（shàng）具有板料到位檢測及雙料檢測（cè）。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自（zì）動線。

2）機械對中（zhōng）台

板料依靠磁性（xìng）皮（pí）袋移動至擋（dǎng）塊，再由另外三側（cè）的氣缸驅動打料器向中心推，從而實（shí）現精（jīng）確定位（wèi）。所有打料器的位置可示教編程，對（duì）中台具有板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠（gòu）滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時處理一（yī）模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發展的技術，其原（yuán）理是利（lì）用拍照獲得的板（bǎn）料位（wèi）置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免（miǎn）了機械（xiè）對中台的複雜機構。光學對中台本質（zhì）上是一個具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機（jī）器人（rén）七軸與端拾器

標準六軸（zhóu）機器人用於衝壓生產（chǎn）能夠達到（dào）8件/min的（de）生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人製（zhì）造廠家與（yǔ）係統集成（chéng）商（shāng）紛紛研發（fā）附加七（qī）軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節（jiē）拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生（shēng）產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍（pāi）能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓（yā）件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後（hòu）由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線