一、多（duō）機連線機（jī）械（xiè）手

分為（wéi）多機滑塊同步模（mó）式及滑塊（kuài）自（zì）由模式，一般適用於產（chǎn）量（liàng）要求較（jiào）大且品類眾（zhòng）多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大（dà）型衝壓件（汽車零部（bù）件等）。

三、機器人衝壓自動化生產（chǎn）線的一般構成

典型的機器人衝壓（yā）自動化生產線包含（hán）以下（xià）部分：機器人、電控係統、拆（chāi）垛裝置、過（guò）渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機（jī）、對中台、線尾碼垛係統、安全防護（hù）係統及機器人端拾器。具體布置方（fāng）式可以根據生產車間的麵積進（jìn）行調（diào）整，如拆垛車（chē）的開出方式既可（kě）以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直（zhí）。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除了要（yào）求（qiú）負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠（kào）等（děng）搬運機器人所共（gòng）有的特性，還要滿（mǎn）足（zú）頻繁起/製動、作（zuò）業範圍大、工件尺寸及回轉麵積（jī）大等特點。各（gè）個生產廠家的衝壓機器人（rén）都在（zài）普通搬運機器人的基（jī）礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，並廣泛（fàn）采用（yòng）棚架式（shì）安裝（zhuāng）結構（gòu）。

2. 機器人（rén）衝壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統（tǒng）需要集（jí）成壓力機、機器人、拆垛機、清（qīng）洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係（xì）統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫（féng）集成進工廠MES係統的能力。為（wéi）了把如此多的智能控製係統（tǒng）有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係（xì）統可能同時搭載安全總（zǒng）線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械（xiè）手+拆垛（duǒ）小（xiǎo）車。

（1）專用拆垛機

其（qí）結構特點是垛（duǒ）料放置在可移（yí）動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光（guāng）電傳感器與液壓係統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張（zhāng）器依靠氣（qì）動或電動驅動自動貼近垛料（liào）；采（cǎi）用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛（duǒ）時依靠計算的板料厚（hòu）度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠（kào）在垛料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成（chéng）單張的板料由機器人（rén）放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架（jià）式機械手+拆垛小車（chē）

其結（jié）構特點（diǎn）是垛（duǒ）料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製，拆垛時（shí）依靠計算的（de）板料厚度自動調（diào）整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上（shàng），支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時（shí）人工將磁力分張器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式（shì）機械手（shǒu）端拾器上（shàng）；拆成單張的板料由機械手放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（4）可伸縮皮帶機

可（kě）伸縮皮帶機用於（yú）拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為（wéi）板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機（jī）、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料（liào）清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料（liào）清洗機

可伸縮（suō）皮（pí）帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供（gòng）穿過清洗（xǐ）機所需的移動速度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻控製，以保（bǎo）證與後續清洗機（jī）、塗（tú）油機的（de）同步。皮（pí）帶長度可調整，以填補不（bú）進行（háng）板料清洗、清洗（xǐ）機離線時的（de）空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓（yā）成形前對覆（fù）蓋件板（bǎn）料（liào）進行清洗已經成為汽車廠（chǎng）的標準工藝。根據產量大小，板料清洗可以（yǐ）分為在線清（qīng）洗（xǐ）和離線清洗兩種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較（jiào）低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷（shuā）輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓（yā）調整機構（gòu），清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集（jí）器，潤滑係統，行走機構，以及電（diàn）氣控製（zhì）係統（tǒng）等組成。主要（yào）用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以及鋁板等板料（liào）、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需要清洗工序時，整機可沿地麵軌（guǐ）道（dào）開出。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥（gǔn）各自具有獨立的壓力（lì）調（diào）整與變頻驅動（dòng）機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥（gǔn）係與生產線保（bǎo）持同步（bù）。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的（de）擠（jǐ）幹和張緊性能，並具有（yǒu）防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使清洗介質在不（bú）同環境溫度下使用（yòng）並達到zui佳塗油效果。電氣係統采用（yòng）具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的（de）質量，在衝壓成形前對板料（liào）進行局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段（duàn），適用於自動化衝壓線（xiàn）的塗油（yóu）機。

塗油機主要用於板材（cái）拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供（gòng）油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單元、油霧收集單元、電氣控製單元（yuán）及機身等組成。塗油機（jī）具有行（háng）走機構，在不需（xū）要塗油時可（kě）以（yǐ）移動離（lí）線。噴嘴采用數字化控製，保證板料（liào）上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻（yún）。不管環境（jìng）溫（wēn）度如何變化，供油（yóu）及油液保溫單元均處於等待噴射狀（zhuàng）態，油（yóu）液溫度恒定，保證噴射效（xiào）果。

（7）板料對中台

為了保（bǎo）證板料被準確地放置在（zài）模具（jù）內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有（yǒu）重力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台（tái）上具（jù）有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用（yòng）於機器人直接放置板料，不適用於具有（yǒu）清洗機、塗油機的自動（dòng）線。

2）機械對中台

板（bǎn）料（liào）依靠磁性皮（pí）袋移（yí）動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中（zhōng）心推，從而實現精確定位。所（suǒ）有打料器的位置可示（shì）教編程，對中台具（jù）有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計，以滿足同時（shí）處理一（yī）模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板料到位（wèi）檢測及雙（shuāng）料檢測。

3）光學對中台

這是近幾年發（fā）展的技術，其原理是利用拍照獲得的板（bǎn）料位置圖像經視頻處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機（jī）械對中台的複雜（zá）機構。光學對中台本質上是一個（gè）具有板料到位檢測及雙料檢測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七（qī）軸（zhóu）與端拾器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓生產（chǎn）能夠達到8件/min的生產節（jiē）拍，為了進一步提（tí）高生（shēng）產率，近年來機器人製造廠家（jiā）與係統集成商紛紛（fēn）研發附加七軸。采用七軸後，機器（qì）人衝（chōng）壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高（gāo）到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂（áng）貴的專用機械手高速線一（yī）較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾（wěi）碼垛工位的（de）負荷就超過勞動極限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架（jià）運走。

自動化衝（chōng）壓生產線