一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求（qiú）較大（dà）且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機（jī）連線（xiàn）機器人

一般適用於外觀和成形性要求較高的大型衝壓件（汽車零部件等）。

三、機器人衝壓（yā）自（zì）動化生產線（xiàn）的一般構成

典型的機器人（rén）衝（chōng）壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控係統、拆垛裝置（zhì）、過渡皮帶、板料清洗機、板料（liào）塗油機（jī）、對中台、線（xiàn）尾碼垛係統（tǒng）、安全防護係統及機器人（rén）端拾器。具體布置方式可以根據生產（chǎn）車間的麵積進行調整，如拆垛車的開（kāi）出方式既可以與衝壓線平（píng）行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人（rén）除（chú）了要求負載大、運行（háng）軌跡精確及（jí）性能穩定可靠等搬運機器人所共有（yǒu）的特性（xìng），還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點。各個生產（chǎn）廠家的衝壓機（jī）器人都在（zài）普通（tōng）搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了（le）手臂，並廣泛采用棚架式（shì）安裝結構。

2. 機器（qì）人衝壓自動化線控製（zhì）係統

機器人衝壓自動化係（xì）統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清（qīng）洗機、塗油機、對中（zhōng）台（tái）、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示（shì），並具有無縫集成進（jìn）工廠MES係統（tǒng）的能力。為了把（bǎ）如（rú）此多的（de）智能控製（zhì）係統有效集成，一般采用（yòng）以太網與工業現場總線二級網絡係統，其中現場總線係統可能（néng）同時搭載安全總線。

3. 拆垛係（xì）統

目前常見的（de）拆垛係統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛（duǒ）小車/桁架式機械（xiè）手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機（jī）

其結（jié）構特點是垛（duǒ）料放置在可移動液壓升（shēng）降（jiàng）台車上；垛料高度依靠（kào）與光電傳感器與液壓係統控製，保（bǎo）持恒定（dìng）；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性（xìng）皮（pí）帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動（dòng）調整機器人吸料高度；磁力分張器支架（jià）安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自由旋轉的調整關（guān）節，更換垛料時人工將磁力分張（zhāng）器靠在垛（duǒ）料周邊；拆垛用（yòng）真空吸盤組及雙料（liào）檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁（héng）架式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板（bǎn）料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小（xiǎo）車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器（qì）靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料（liào）檢（jiǎn）測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機（jī）械手放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上（shàng）進行傳（chuán）輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用（yòng）於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所（suǒ）需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控製，以保證與後續清（qīng）洗（xǐ）機、塗（tú）油機的同步。皮帶長度可調整，以（yǐ）填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機離線（xiàn）時的空間。

（5）板料清洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板（bǎn）料的傳輸（shū），它可以為板（bǎn）料（liào）提（tí）供穿過（guò）清（qīng）洗機所（suǒ）需的移動速度。皮帶機的速度一（yī）般為變頻（pín）控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時（shí）的空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來（lái）越高，在（zài）衝壓成形前對覆蓋件板料進行清（qīng）洗（xǐ）已經成為汽車廠（chǎng）的標（biāo）準工藝。根據（jù）產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗（xǐ）兩種工藝（yì）：離（lí）線清洗適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板（bǎn）料清洗線（xiàn）可以供應2～3條（tiáo）衝（chōng）壓（yā）線（xiàn），離線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用（yòng）於批（pī）量較大的企業，為（wéi）適應轎車整體側（cè）圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥（gǔn）、毛刷（shuā）輥及（jí）擠幹輥組合（hé）的輥係，動力（lì）及傳（chuán）動係統、液壓調整機構，清（qīng）洗過濾係統，集束噴管組件（jiàn），油霧收集器，潤滑係統，行走機構，以及（jí）電氣控製係統等組成。主要（yào）用於標（biāo）準板材（cái）、未塗層、鍍鋅板以（yǐ）及鋁板等板料（liào）、卷料的清洗。清洗機具有（yǒu）自行走機構，在不需要清洗工（gōng）序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調（diào）整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速（sù）度，可（kě）以保證磨損、維修（xiū）後的輥係與生產線保持同步。擠幹輥采用無紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗（xǐ）油箱具（jù）有加（jiā）熱係統，可以使（shǐ）清洗介質在不同環境溫度下使用並達到zui佳塗油效果。電氣（qì）係統采用具有現場總線通（tōng）信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進（jìn）行參數設定、故障診斷。

（6）板料（liào）塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝（chōng）壓成形（xíng）前對板料進行（háng）局部塗抹拉延油是汽車廠常用的工藝手（shǒu）段，適用於自動化（huà）衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材（cái）拉延前的塗油工序，由噴槍單元、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料輸送單（dān）元、油（yóu）霧收集單元、電（diàn）氣（qì）控製單元及機（jī）身（shēn）等組成（chéng）。塗油機具有行走機（jī）構，在不需要塗油時可以移動離線。噴嘴采（cǎi）用數字化控（kòng）製，保證板料上油膜位置的（de）準確和油（yóu）膜厚度的均勻。不管環境溫度如何（hé）變化，供油及油液（yè）保溫單元均處於等待噴射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準（zhǔn）確地（dì）放置在模具內，在機器（qì）人拾取板料（liào）前需要（yào）對板料進行對中。常用的對中台有重（chóng）力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對（duì）中台

板料在裝滿（mǎn）滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測（cè）及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放（fàng）置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動（dòng）線。

2）機械對中台

板料依靠（kào）磁性皮袋（dài）移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從（cóng）而實現精確定位。所有打料器的位置可示教編程，對中台具有板料到（dào）位（wèi）檢（jiǎn）測及雙料檢測。機械對（duì）中台能夠滿足各（gè）種異性料的高速對中。另外，可（kě）采（cǎi）用雙中心設（shè）計，以滿足同時（shí）處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台

這是（shì）近幾年發展的技術（shù），其原理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻（pín）處理軟件後自動調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了機（jī）械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板（bǎn）料到位檢測及雙料檢（jiǎn）測的磁性皮帶機，相比機械對中台，光（guāng）學對中台能夠顯著降（jiàng）低成本。

（8）機器人（rén）七軸與端拾器

標準六（liù）軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率（lǜ），近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生（shēng）產線的生產節拍可以進一步（bù）提高到12件（jiàn）/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統（tǒng）

自（zì）動（dòng）化衝壓線的生（shēng）產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工（gōng）位的負荷就超過勞動極限，為了適應這（zhè）種高節奏的產出，需（xū）要先對衝壓件（jiàn）成品（pǐn）進行分流，然後由人工或機（jī）器人將其碼入料架，zui後由鏟車（chē）將料架運走。

自動化衝（chōng）壓生（shēng）產線