一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊（kuài）自由模式，一般（bān）適用於產量要求較大且品類（lèi）眾（zhòng）多的小型衝壓件。

二、多機連線機器人

一般適用於（yú）外觀和成形性要求較高的大型衝（chōng）壓（yā）件（汽車零部件（jiàn）等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的（de）一般構成（chéng）

典（diǎn）型的機器（qì）人衝壓自動化生產線包（bāo）含以下部分：機器人（rén）、電控係統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油（yóu）機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係統及機器人端拾器（qì）。具體布置方式可以根據生產車間的（de）麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既（jì）可（kě）以與衝壓線平行也可以與衝壓線垂直。

1. 衝壓機器人

衝壓生產用機器人除（chú）了要求負（fù）載大（dà）、運行軌跡精確及（jí）性（xìng）能穩定可靠等搬運機器人所共有的（de）特性，還要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺（chǐ）寸及回轉麵積大等特（tè）點。各個生產廠家的衝壓機器人都在（zài）普通搬運機器人的基礎上加（jiā）大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂（bì），並廣泛采用棚架式安裝結構（gòu）。

2. 機器人衝壓自動化線控製（zhì）係統

機器人衝壓自動化係統需要集成壓力機、機器人、拆（chāi）垛機、清洗機、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視覺識別係統、各種皮帶、同（tóng）步控（kòng）製係統、安全（quán）防護（hù）係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統（tǒng）的（de）能力。為了（le）把如此多的智能控製係統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡係統（tǒng），其中現場總線係統可能同時搭（dā）載安全總線。

3. 拆垛係統

目（mù）前常見的拆垛係統（tǒng）有三種，分別（bié）是（shì）專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛（duǒ）小車。

（1）專用拆垛機

其結（jié）構特點是垛料放置在可移動液壓升（shēng）降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係（xì）統控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依（yī）靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用（yòng）氣（qì）缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁（cí）性皮帶傳輸。

（2）機器（qì）人+拆垛小車

其結構特（tè）點是垛料放（fàng）置在（zài）可移動的拆垛小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠（kào）計算（suàn）的板料厚度自動調整機器人吸料（liào）高度；磁（cí）力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移（yí）並具有多個可自（zì）由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤（pán）組及雙（shuāng）料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張（zhāng）的板料由機器人放（fàng）置在可伸縮過渡皮（pí）帶上進（jìn）行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結構特點（diǎn）是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料（liào）高度（dù）不控製，拆垛時依靠計算的板料厚（hòu）度自動調整機械手吸料高度；磁力分張（zhāng）器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋（xuán）轉（zhuǎn）的調整關節，更（gèng）換垛料時人工將磁力（lì）分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空（kōng）吸盤組及雙料檢測傳（chuán）感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶（dài）上進行傳輸（shū）。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成（chéng）後單張板料（liào）的傳輸，它可以為板料提供穿過清（qīng）洗機所需（xū）的移動速度。皮帶（dài）機的速度一般為變（biàn）頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補（bǔ）不進行板料清洗、清洗機（jī）離線時的（de）空間。

（5）板料清（qīng）洗機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的（de）傳輸，它可（kě）以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度（dù）。皮帶機的速度（dù）一般為變頻控製，以保證與後（hòu）續清洗機、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可調整，以填補（bǔ）不進行板料清洗、清（qīng）洗機離線時的空間。

隨著客戶對（duì）汽車表麵質量的要求越來越高，在衝壓（yā）成形（xíng）前對覆蓋件（jiàn）板料進行清洗已經成為汽車廠的標準（zhǔn）工藝。根據（jù）產量（liàng）大小，板料清洗可以分為在線（xiàn）清洗和離線清洗兩種工藝：離線（xiàn）清洗適用於投產初（chū）期，單車型產量較（jiào）低的企業，一條（tiáo）板料清（qīng）洗線可以供應（yīng）2～3條（tiáo）衝壓線，離（lí）線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用於批量較大的企業，為適應轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引（yǐn）料（liào）輥、毛（máo）刷輥及擠幹（gàn）輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓（yā）調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集器，潤滑係統，行走機（jī）構，以及電氣（qì）控製係統等組（zǔ）成。主要用於標準板材、未塗層、鍍鋅板以（yǐ）及（jí）鋁板（bǎn）等板料（liào）、卷料的清洗。清洗機具有自行走機構，在不需（xū）要清洗工序時，整機可沿地麵軌道開出（chū）。

引料輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立（lì）的壓力（lì）調整與變頻（pín）驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可（kě）以保證磨損、維修後的輥係（xì）與生產線保持同步。擠（jǐ）幹輥采用無（wú）紡布層壓布輥，以提供良好的擠幹和張緊性能，並具（jù）有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加熱係統，可以使（shǐ）清洗介質在不（bú）同環境（jìng）溫度下使用並達（dá）到zui佳塗油效果。電氣係統采用（yòng）具有現場總線通信功能的PLC控製，通過觸摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障（zhàng）診斷。

（6）板料塗油機（jī）

為了保證板（bǎn）料在較高速度下（xià）拉延成（chéng）形時的質量，在（zài）衝壓成形前對板料進行局部塗抹拉延油（yóu）是汽車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線（xiàn）的塗油機。

塗（tú）油機主（zhǔ）要用於板材拉延前的塗油工序，由（yóu）噴槍單元（yuán）、供油及油液保溫單元、噴射供氣單元、板料（liào）輸送單元、油霧收集單元、電氣控製（zhì）單元及機身等組成。塗油機具有行（háng）走（zǒu）機構，在不需要塗油（yóu）時可以移動離線。噴嘴采用數字化控製，保證板（bǎn）料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管環境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等（děng）待噴射狀態（tài），油液（yè）溫度恒（héng）定，保（bǎo）證噴射效果。

（7）板料對中台

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器（qì）人拾取板料前需要對板料進（jìn）行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對（duì）中台（tái）及光學對中台三（sān）種（zhǒng）。

1）重力對中台（tái）

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具（jù）有板料到位檢測及（jí）雙料檢測。重力對中台（tái）適用於機（jī）器人直接放置板料，不適用於具有（yǒu）清洗（xǐ）機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移（yí）動至擋塊，再由（yóu）另外三側的氣缸驅動打（dǎ）料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置可示教（jiāo）編程（chéng），對中（zhōng）台具有（yǒu）板料到位檢測及雙料檢測。機械對中台能夠滿足各種異性料的高速對中。另外（wài），可采（cǎi）用雙中心設計，以滿足同時處理一模兩件或雙模雙件的要求。台上（shàng）具（jù）有板料到位（wèi）檢測（cè）及雙料檢測。

3）光學對（duì）中台

這是近幾年發（fā）展的（de）技術，其原理是利用拍照獲得的（de）板料位置圖像經視頻處理軟件後自動（dòng）調整機器人的軌跡，從而既滿足zui終（zhōng）將板料精確置入模具內的要求，又避免（miǎn）了機械對中台的複雜機構（gòu）。光學對中台本質上是一個具有板料到（dào）位檢測及雙料檢（jiǎn）測的磁性皮（pí）帶（dài）機，相比機械對中台，光學對中台能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器

標準（zhǔn）六軸機器人用於衝壓（yā）生產（chǎn）能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提（tí）高生產率，近年來機器人製造廠家與係統集成商紛紛研發（fā）附加（jiā）七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進（jìn）一步提高到12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工（gōng）位的負荷就超過勞動極（jí）限，為了適應這種高節奏的產出，需要先對衝壓（yā）件成品進行分流，然後由人工或機器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料（liào）架運走。

自動化衝壓生產線