一、多機（jī）連線機械手

分為多機滑塊同（tóng）步模（mó）式及滑塊自由模式，一般適用於產量要求較大且品類眾多的小（xiǎo）型（xíng）衝壓件。

二、多機連線（xiàn）機（jī）器人

一（yī）般適用於外觀和成形性（xìng）要求較高的大型衝壓件（汽車（chē）零部件等）。

三、機（jī）器人衝壓自動化生產線（xiàn）的（de）一（yī）般構成

典型的機器（qì）人衝壓自動化（huà）生產線包含以下部分：機器人、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮（pí）帶、板料清洗機、板料塗油機、對中台、線尾碼垛係統、安全防護係（xì）統及機器人（rén）端拾器。具體布置方式可以根據（jù）生產車間的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與衝壓線平行也可以與衝壓（yā）線垂直。

1. 衝壓機（jī）器人（rén）

衝壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡（jì）精確及性能穩定可靠等搬運機器（qì）人所共有的特性，還（hái）要滿足頻繁起/製動、作業範圍大、工件尺寸及回轉麵積大等特點（diǎn）。各個生產廠家的衝壓機器人（rén）都在普通搬運機器（qì）人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了（le）手臂，並（bìng）廣（guǎng）泛采用棚架式安裝結構。

2. 機器人衝（chōng）壓自動化線控製係統

機器人衝壓自動化係統（tǒng）需要（yào）集成壓力機、機器人、拆（chāi）垛機、清洗機（jī）、塗油機、對中台、雙料檢測裝置、視（shì）覺（jiào）識別係統、各種皮帶、同步控製係（xì）統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有無縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如（rú）此多的智能控製係統有（yǒu）效（xiào）集成，一般采用以太網與工業現場總線（xiàn）二級網絡係（xì）統，其中現場總線係統可能同時搭載安全總線。

3. 拆垛係統

目前常見的拆（chāi）垛係統有三（sān）種，分別（bié）是專用拆垛機/機器人+拆垛小（xiǎo）車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其結構特點是垛料放置在可移（yí）動液壓升降台車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓係統（tǒng）控（kòng）製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料（liào）；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸（xī）盤組進行拆垛，真（zhēn）空吸盤（pán）組垂直運動；拆成單張（zhāng）的板（bǎn）料采（cǎi）用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆（chāi）垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調（diào）整機器人吸料高度；磁（cí）力分張器支架安裝（zhuāng）在拆垛小車上，支架可平移並具（jù）有（yǒu）多個可自由旋轉（zhuǎn）的調整關節，更換垛料時人工將磁力分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料（liào）檢測（cè）傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板（bǎn）料由機器人（rén）放置（zhì）在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式（shì）機械手+拆垛（duǒ）小車

其結構（gòu）特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛（duǒ）料高度（dù）不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料（liào）高（gāo）度；磁力分張器支架安裝在拆（chāi）垛小車上，支（zhī）架可（kě）平移（yí）並具有多個可自由旋轉的（de）調（diào）整（zhěng）關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架（jià）式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸（shū）。

（4）可伸縮皮（pí）帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為板（bǎn）料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機（jī）的速度一般為變（biàn）頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

（5）板料清洗機

可（kě）伸縮皮帶機用於拆垛完成後單（dān）張板料的傳（chuán）輸（shū），它（tā）可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速（sù）度一般為變頻控製（zhì），以保證與後續清洗機、塗油機的同（tóng）步。皮帶長度可調（diào）整，以（yǐ）填補不進行板料清洗、清洗機離線時的（de）空間。

隨著客戶對汽車表麵質量的要求越來越（yuè）高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進行清洗已（yǐ）經成為汽車廠的標準工藝（yì）。根據產量大小，板料清洗可以分為在線清洗和離線清洗兩種工藝：離線清洗（xǐ）適用於投產初期，單車型產量較低的企業，一條板料清洗線可以供應2～3條衝壓線，離線（xiàn）清洗機的（de）規格一般寬度為2m；在線（xiàn）清洗適用於（yú）批量較大的企業，為適應（yīng）轎車整體側圍的尺寸，在線清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹（gàn）輥組合的輥係，動力及傳動係（xì）統、液壓調整機構，清洗過濾係統，集束噴管組件，油霧收集（jí）器，潤滑係統，行走機構，以及電（diàn）氣控製係統等組成（chéng）。主要用於標準板（bǎn）材、未塗層、鍍（dù）鋅板以及鋁板等板料、卷料的清洗。清（qīng）洗機具有自行走機構，在不需要清洗工（gōng）序時，整機可沿地麵軌道開（kāi）出。

引料（liào）輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整（zhěng）與變頻驅動機（jī）構，通過精確調整壓力與速度，可以保（bǎo）證磨損、維修後的輥（gǔn）係與生產線保持同步（bù）。擠幹輥采用無紡布層壓（yā）布輥，以提供良好的擠（jǐ）幹和張緊性能（néng），並具有防擦（cā）傷和自愈功能。清洗油箱具（jù）有加（jiā）熱係統，可以使清洗（xǐ）介（jiè）質在不同環境（jìng）溫度下使（shǐ）用並達到zui佳塗油效（xiào）果。電氣（qì）係統采用具（jù）有現場總線通信功能的PLC控製，通（tōng）過觸摸屏人機界麵可以（yǐ）進行參數設定、故障（zhàng）診斷。

（6）板料塗油機

為了保證板（bǎn）料在較（jiào）高速（sù）度下拉延（yán）成形時（shí）的質量，在衝（chōng）壓成形前對板料進（jìn）行局部塗抹拉延油是（shì）汽車廠常用的工藝（yì）手段（duàn），適用於自動（dòng）化衝（chōng）壓（yā）線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延（yán）前的塗油工序，由噴槍單元、供油及（jí）油液保溫（wēn）單元、噴（pēn）射供氣單元、板料輸（shū）送單元、油霧收（shōu）集單元、電氣控製單元及機身等組成。塗（tú）油機（jī）具有行走機構，在不需要（yào）塗油時可以移動（dòng）離線。噴嘴采用數字化控製，保證（zhèng）板料上油膜位置的準確和油膜厚度的均勻。不管（guǎn）環（huán）境溫度如何變化，供油及油液保溫單元均處於等待（dài）噴（pēn）射狀態，油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料（liào）對中台

為了（le）保證板料被準（zhǔn）確地放置在模具（jù）內，在機器人拾取板料（liào）前需要對板料進（jìn）行對中。常用的對中（zhōng）台有重（chóng）力對中台、機械對中台及光學對中台三種。

1）重力對中台

板料在裝滿滾珠的斜麵上依靠（kào）重力自由滑向（xiàng）一角進行定位，台（tái）上具有板料到（dào）位檢測及雙料檢測。重（chóng）力對中台適用於機器人直接放置板料，不（bú）適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中台

板料依靠磁性皮袋移動（dòng）至擋塊，再由另外（wài）三側的（de）氣缸驅動打料器向中心（xīn）推，從而實現精確定位。所有（yǒu）打料器的位置可示教（jiāo）編程（chéng），對中台具有板料到（dào）位（wèi）檢測及雙料（liào）檢測。機械對中台能夠滿足各種異（yì）性料的高速對中。另外，可采用雙中心設計（jì），以滿足同時處理一模（mó）兩件或雙模雙件（jiàn）的要（yào）求（qiú）。台上具有板料到位檢測及雙料檢測。

3）光學對中台（tái）

這是（shì）近幾年發展的技（jì）術，其原理是利用拍照獲（huò）得的板料位置圖（tú）像經視頻（pín）處理軟件後自動（dòng）調整機器人的（de）軌跡，從而既滿足zui終將板料精（jīng）確置入模具內的要（yào）求，又避免了機械對中台的複雜機構。光學對中台（tái）本質上是一個具（jù）有板料到位檢測及（jí）雙料檢測的磁性皮帶機，相比機（jī）械（xiè）對中台，光學對中台能（néng）夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與端拾器（qì）

標（biāo）準六軸機器人用於衝壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為（wéi）了進一步提高生產率，近年來機器人製造廠（chǎng）家與係統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸後，機器人衝壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使（shǐ）得機器人自動化衝壓線的生產率能夠與昂貴（guì）的專用機械手（shǒu）高速線一較高下。

（9）線尾碼垛係統

自動化衝壓線的（de）生產節拍能夠超過10件/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超（chāo）過勞動極限，為了適應這種高節奏的（de）產出（chū），需要先對衝壓件成品進行分流，然（rán）後由人工或機（jī）器人將其碼入料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產線