一、多機連線機械手

分為多機滑塊同步模式及滑塊自由模式，一般（bān）適用於產量要求較大且品類眾多的小型衝壓件。

二、多機連（lián）線機器人

一（yī）般適用於外觀和成形性要求較（jiào）高的大型衝壓件（汽車零部件（jiàn）等）。

三、機器人衝壓自動化生產線的一（yī）般構成

典型的機器人衝（chōng）壓自動化生產線包含以下部分：機器人（rén）、電控係統（tǒng）、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料塗油機（jī）、對中（zhōng）台、線尾碼垛（duǒ）係統、安全防護係統及機器人端拾器（qì）。具體布置方式可以根據生產車間（jiān）的麵積進行調整，如拆垛車的開出方式（shì）既可以與衝壓線平行（háng）也可以與衝壓（yā）線垂直。

1. 衝壓機（jī）器（qì）人

衝（chōng）壓生（shēng）產用機器人除了要求負載大、運（yùn）行軌跡精確（què）及性能穩定可靠等（děng）搬運機器人所共有的特性，還（hái）要滿足（zú）頻（pín）繁起/製動、作業範（fàn）圍大、工件尺寸（cùn）及回轉麵積大等特點。各個生產廠家的（de）衝壓機器人都在普通搬運（yùn）機器人的基礎上加大了電動機功率及（jí）減速機（jī）規（guī）格，加（jiā）長了手臂，並廣泛采（cǎi）用棚架式安裝（zhuāng）結構。

2. 機器人衝壓自動化（huà）線控製（zhì）係統

機器人衝壓自動化（huà）係統需要集成壓力（lì）機、機器人、拆垛機、清洗機、塗油機（jī）、對中台、雙料檢測裝置、視覺識（shí）別係統、各種皮帶、同步控製係統、安全防護係統及大屏幕顯示，並具有（yǒu）無（wú）縫集成進工廠MES係統的能力。為了把如此多的智能控製（zhì）係統有效集成，一般（bān）采用以太網與工業（yè）現場總（zǒng）線二（èr）級網絡係統，其中現（xiàn）場（chǎng）總線係統（tǒng）可能同時搭載安全總線（xiàn）。

3. 拆垛係統

目前常見的拆垛係統有三種（zhǒng），分別是專用拆（chāi）垛機/機器（qì）人+拆垛小車/桁架（jià）式機械手+拆垛小車（chē）。

（1）專用拆垛（duǒ）機

其結構特點是（shì）垛料放（fàng）置在可移動液壓升降台車（chē）上；垛料高度依靠與光電傳（chuán）感器與液壓係統（tǒng）控製（zhì），保持恒定；磁力（lì）分張器依靠氣動或（huò）電動驅動自動貼近垛料；采（cǎi）用氣缸驅動、矩陣布置的真（zhēn）空吸盤組進行（háng）拆垛，真空吸盤組垂直運（yùn）動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機（jī）器人+拆垛小車

其結構特點（diǎn）是垛料（liào）放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度（dù）不控製，拆垛時（shí）依靠計算的板料厚度自動調整（zhěng）機器人吸料高度；磁力分張器支架安（ān）裝在拆垛小車上，支（zhī）架可平移並具有多個可自由旋轉的調（diào）整關節，更換垛（duǒ）料（liào）時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸（xī）盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人（rén）端拾器上；拆（chāi）成單張的板（bǎn）料由機器人放置在可伸（shēn）縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁（héng）架（jià）式機械手+拆垛小車

其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不（bú）控製，拆垛時依靠（kào）計算的板料厚度自動（dòng）調整機械（xiè）手吸料高度；磁力分張器支（zhī）架安裝在（zài）拆垛小車（chē）上，支架可（kě）平移並具有多個可（kě）自由旋轉的調整關節，更換垛料時（shí）人（rén）工將磁力分張器靠在（zài）垛料周邊；拆垛用真空吸盤組（zǔ）及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機（jī）械手端拾器（qì）上；拆（chāi）成單張（zhāng）的板料（liào）由（yóu）機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張板料的傳輸，它可以為（wéi）板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一（yī）般為變頻控製，以保證與（yǔ）後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不（bú）進（jìn）行板（bǎn）料清洗、清洗機離線時的空間。

（5）板料清洗（xǐ）機

可伸縮皮帶機用於拆垛完成後單張（zhāng）板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的（de）移動速（sù）度。皮帶機（jī）的速度一般為變頻控製，以保證與後續清洗機、塗油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

隨著客戶（hù）對（duì）汽車表麵質量的要求越（yuè）來越高，在衝壓成形前對覆蓋件板料進（jìn）行清洗已經成為汽車（chē）廠的（de）標準工藝。根據產量大小，板料清洗（xǐ）可以分為在線清洗和離（lí）線清洗兩（liǎng）種工藝：離線清洗適用於投產初期，單車型產量較（jiào）低的企業，一條板料清洗線可以（yǐ）供應（yīng）2～3條衝壓線，離（lí）線清洗機的規格一般寬度為2m；在線清洗適用（yòng）於批（pī）量（liàng）較大的企業，為適（shì）應轎車整（zhěng）體（tǐ）側圍的尺寸，在線（xiàn）清洗機的規格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥、毛刷輥及擠幹輥組合的輥係，動力及傳動係統、液壓調整機構，清洗過濾（lǜ）係統，集（jí）束噴管組件，油霧收集器，潤（rùn）滑係統，行走機構，以及電氣控製係統等組（zǔ）成。主要用（yòng）於標準板材、未塗層、鍍鋅板以（yǐ）及鋁板等板料、卷料的清洗。清（qīng）洗（xǐ）機具（jù）有自行走機構，在不需要清洗工序時，整（zhěng）機可沿地麵（miàn）軌道開出。

引（yǐn）料（liào）輥、毛刷輥、擠幹輥各自具有獨立的壓力調整與變頻驅動機構，通過精確調整壓力與速度，可以保證磨損、維修後的輥係與生（shēng）產線保（bǎo）持同步。擠幹輥采用無（wú）紡布層壓布輥，以提供良好的擠（jǐ）幹和張（zhāng）緊性能，並具有防擦傷和自愈功能。清洗油箱具有加（jiā）熱係統，可以使清（qīng）洗介質在不同（tóng）環（huán）境溫度下（xià）使用並達到（dào）zui佳塗油效果。電氣係統采用具有（yǒu）現場（chǎng）總線通信功能的（de）PLC控製，通過觸（chù）摸屏人機界麵可以進行參數設定、故障診（zhěn）斷。

（6）板料塗油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在衝壓（yā）成形前對板料進行局部塗抹拉延油是汽（qì）車廠常用的工藝手段，適用於自動化衝壓線的塗油機。

塗油機主要用於板材拉延前（qián）的塗（tú）油工序，由噴槍單元、供油及（jí）油液（yè）保溫單（dān）元、噴射供氣單元、板料（liào）輸送單元、油霧（wù）收集單元、電氣控製單元（yuán）及機身等組成。塗油機具有行走（zǒu）機構，在不需要塗油時（shí）可以移動離線。噴嘴（zuǐ）采用數字化控製，保證板料上油膜位（wèi）置的準確和油膜厚度的均勻（yún）。不管環境溫度如何（hé）變化，供油及油液保（bǎo）溫單元均處於等待噴射狀態（tài），油液溫度恒定，保證噴射效果。

（7）板料對（duì）中台

為了保（bǎo）證板料被準確地（dì）放置在（zài）模具內，在機器人拾取（qǔ）板料前需要對板料進行對中。常用的對中台有重力對中台、機械對中（zhōng）台及光學對中台三種（zhǒng）。

1）重力（lì）對中台

板料（liào）在裝滿滾珠的斜麵上依靠重力自由滑向一角進行定位，台上具有板料到位檢測及雙料檢測。重力對中台適用於機器人直接放置板料，不適用於具有清洗機、塗油機的自動線。

2）機械對中（zhōng）台

板料依靠磁性皮袋移動至擋塊，再由另外三側的氣缸驅動打料器向中心推，從而實現精確定位。所有打料器的位置（zhì）可示教編程，對中台具有（yǒu）板料到位檢測（cè）及（jí）雙料檢測。機械對（duì）中台能夠滿足各種異性（xìng）料的高速對中。另外，可采用（yòng）雙（shuāng）中心設計，以滿（mǎn）足同時處理一模兩件或雙模雙件的（de）要求。台上具（jù）有板料到位（wèi）檢測及雙料檢測。

3）光學對中（zhōng）台

這是近幾年發展的技術，其原（yuán）理是利用拍照獲得的板料位置圖像經視頻處理軟件後自（zì）動調整機器人的軌跡（jì），從而既滿足zui終將板料精確置入模具內的要求，又避免了（le）機械對中台的複雜機構。光學對中台本質上是一個具有板料到位檢測及雙料（liào）檢（jiǎn）測的磁（cí）性皮帶機，相比機（jī）械對中台，光（guāng）學對中台能（néng）夠顯著降低（dī）成本。

（8）機器人七軸（zhóu）與端拾器（qì）

標準六軸機器人用於衝（chōng）壓生產能（néng）夠達到8件/min的（de）生產節拍，為了進一步提高生產率，近（jìn）年來機器人（rén）製造廠家（jiā）與係統集成商紛紛研發附加七軸（zhóu）。采用七軸後（hòu），機（jī）器人衝壓（yā）自動化生（shēng）產線的生產節拍可以進一步提高到（dào）12件/min，使得機器人自動化衝壓線的生產率（lǜ）能夠與昂（áng）貴的專（zhuān）用機械手高速線一較高下。

（9）線尾碼（mǎ）垛係統（tǒng）

自動化衝（chōng）壓線的生產節拍能夠超過（guò）10件（jiàn）/min，這時線尾碼垛工位的負荷就超過勞動極限，為了適應這種高（gāo）節奏的產出，需要先對（duì）衝壓件成品進行分流，然（rán）後由人工或機器人將其碼入（rù）料架，zui後由鏟車將料架運走。

自動化衝壓生產（chǎn）線